Ubuntu20.04+ROSnoetic运行A-LOAM并保存TUM格式轨迹

大聪明墨菲特

已于 2022-11-23 09:41:02 修改

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文章标签：自动驾驶

于 2022-07-30 18:38:27 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/126064717

版权

1、准备工作

需要提前安装Ceres solver和PCL，如果你安装的是完整版ROS那么PCL已经自动安装好了，ceres安装参见我另一篇博客https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/125908045?spm=1001.2014.3001.5501；

2、编译和报错

##报错1：error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

##报错2：fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory

##报错3：报错信息刷屏，这是c++编译器版本不对应引起的

##报错4：运行aloam时只有一条轨迹没有点云信息

mkdir -p aloam_ws/src
cd aloam_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ..
catkin_make

你不想一个个尝试错误的话可以照着下面红色##########改动汇总###########的步骤一步到位

##报错1：改A-LOAM/src/kittiHelper.cpp里的CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE为cv：：IMAGE_GRAYCALE

##报错2：改 A-LOAM/src/scanRegistration.cpp里的#include <opencv/cv.h>为#include <opencv2/imgproc.hpp>

##报错3：改A-LOAM下的CMakeLists.txt里的c++11为c++14

##报错4：运行A-LOAM时只有一条绿色的里程计轨迹没有点云信息，改 A-LOAM/src/下所有/camera_init为camera_init，要改三个cpp文件，laserMapping.cpp和scanRegistration.cpp和laserOdometry.cpp，使用ctrl+h快捷键快速替换

##########改动汇总########### 改完记得重新catkin_make

//改A-LOAM下的CMakeLists.txt
c++11 改为 c++14

//改A-LOAM/src/kittiHelper.cpp
CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE 改为 cv：：IMAGE_GRAYCALE       //91行和93行

//改A-LOAM/src/scanRegistration.cpp里的
#include <opencv/cv.h> 改为 #include <opencv2/imgproc.hpp>

//改A-LOAM/src/三个cpp文件laserMapping.cpp和scanRegistration.cpp和laserOdometry.cpp
//使用ctrl+h快捷键快速替换
/camera_init 改为 camera_init

3、下载数据集

百度网盘链接链接：https://pan.baidu.com/s/1BBKDanm_q0jULC0XpxWlRA 提取码：7u9n

4、运行aloam

cd ~/aloam_ws
source devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

//在数据集的下载位置右键新开终端
rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag

5、保存tum格式轨迹方便evo工具评估轨迹误差

在Lassermapping.cpp 228行后添加如下内容，改完记得catkin_make重新编译

//记得改为你的路径
std::ofstream pose1("/home/lds/txt/aloam.txt", std::ios::app);
pose1.setf(std::ios::scientific, std::ios::floatfield);
pose1.precision(15);

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
rotation_matrix = q_w_curr.toRotationMatrix();
Eigen::Matrix<double, 4, 4> myaloam_pose;
myaloam_pose.topLeftCorner(3,3) = rotation_matrix;

myaloam_pose(0,3) = t_w_curr.x();
myaloam_pose(1,3) = t_w_curr.y();
myaloam_pose(2,3) = t_w_curr.z();

Eigen::Matrix3d temp;
temp = myaloam_pose.topLeftCorner(3,3);
Eigen::Quaterniond quaternion(temp);

pose1 << odomAftMapped.header.stamp << " "
      << myaloam_pose_f(0,3) << " "
      << myaloam_pose_f(1,3) << " "
      << myaloam_pose_f(2,3) << " "
      << quaternion.x() << " "
      << quaternion.y() << " "
      << quaternion.z() << " "
      << quaternion.w() << std::endl;

pose1.close();

6、记得把"/home/lds/txt/aloam.txt"改为你的路径，提前在该路径下新建一个名为aloam.txt的文本，ctrl+c结束建图后你可以在aloam.txt看到aloam保存的tum格式轨迹