Ubuntu20.04_noetic下ALOAM安装

Ubuntu20.04_noetic下ALOAM安装、运行

第一步：进行环境配置Eigen、OpenCV

第二步：下载安装Ceres-Solver

2-1 在官网下载Ceres-solver-2.1.0.tar.gz版本的安装包

tar zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz	//解压文件

2-2 安装Ceres-solver的依赖项目

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

2-3 编译安装

mkdir build && cd build
cmake .. && make -j20
sudo make install

第三步：考虑到PCL版本以及OpenCV版本与Ubuntu18.04不同需要对源码进行修改

3-1 noetic自带的pcl版本为1.10，需要指定c++的版本 c++14

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

3-2 nortic自带的OpenCV版本为4.2.0，其中OpenCV对头文件的文件名作出了修改，需要将原来的#include <opencv/cv.h>修改为#include <opencv2/opencv.hpp>

//头文件中#include <opencv/cv.h>需要进行修改
#include <opencv2/opencv.hpp>

3-3 OpenCV4读取图像文件的时候API函数传参有问题

//kittiHelper.cpp文件中
cv::Mat right_image = cv::imread(left_image_path.str(), CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
---->>
cv::Mat right_image = cv::imread(left_image_path.str(), cv::IMREAD_GRAYSCALE);

PS:运行的时候RVIZ无法显示点云

    ```c++
    个人觉得是noetic版本下的rviz对“/”比较敏感。
    rviz中Frame_id默认为“/camera_init”修改为“//camera_init”
    ```