创建工作空间及小乌龟运动

创建ros源码包前先创建一个工作空间，使用ubuntu的命令mkdir创建一个目录：每一个工作空间tmp_ws中都有一个src目录

mkdir -p tmp_ws/src

然后，切换到创建的ros的工作空间中去

cd tmp_ws/src

通过catkin_create_pkg方式创建包：catkin_create_pkg + 包名字(自己定义) + 依赖项(用python语言：rospy) + 通信消息(控制小乌龟运动)

catkin_create_pkg test00_turtle rospy geometry_msgs

 可以在Home中看一下刚创建的工作空间

 虽然创建了rospackage，但里面什么也没有，可以通过如下命令修改一下bashrc

gedit .bashrc

运行进入bashrc，在bashrc中加入一行，让系统找到ros的工作目录：

source ~/tmp_ws/devel/setup.bash

根据自己创建的工作空间名(我这里是tmp_ws)进行添加，如下

改后记得右上角保存"Save"

此时还没有编译我们的工作空间，所以tmp_ws中只有src文件

进入工作空间tmp_ws，编译一下：

cd tmp_ws/

catkin_make能把所有的源码和工作空间编译一下

在编译的过程中，tmp_ws中生成了两个文件：build 、devel

下面通过写一个节点看一下程序是如何运行的

输入roscore，所有的其他节点都要向roscore做注册、汇报

roscore

开一个新界面，接下来运行一个经典的turtlesim的例子 

1、安装turtlesim的软件包

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

其他的包也能通过这种方式安装，ros+版本号+包名

2、启动软件包中的节点

通过rosrun命令启动软件包中的节点(一个小乌龟)：rosrun+包名+所调用的包内函数名

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、通过rostopic list详细了解小乌龟

rostopic list

可通过rostopic info +小乌龟属性名（如rostopic info /turtle1/pose）看一下小乌龟的详细属性数据

最后，写一段代码程序实现控制小乌龟的运动

1、切换到软件包中

cd tmp_ws/src/test00_turtle/scripts/

通过touch命令创建一个test00.py的文件，可通过vim或记事本编写代码程序，这里我使用vim

2、进入编写代码程序

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('test_turtle')
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
cmd = Twist()
cmd.linear.y = 0.1
#cmd.angular.z = 0.5
while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(cmd)
    rospy.sleep(0.1)

3、保存并退出

先按esc键，然后键入冒号：（会在左下角显示），最后在冒号后面输入wq（意思是保存并退出），按回车键即可

4、运行程序

如果输入python运行报错，如下

可以试试输入python3

可以发现小乌龟沿着y轴运动

也可以通过rosrun运行，但它要求test00.py有可执行权限