Ubuntu18.04创建工作空间和功能包

由于本人记性实在不好，每次新建工作空间和功能包的时候都要重新百度，因此就以这种方式记下来，有错误的地方还请批评指正。

1 创建工作空间catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2 初始化工作空间

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

此时会在src文件夹里生成了一个 CMakeLists.txt 文件

3 编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

此时会在catkin_ws文件夹里生成bulid和devel两个文件夹

4 设置环境变量

source devel/setup.bash

此命令只能在当前终端下生效，如果重新打开一个终端，需要重新输入该命令。若想要对所有终端均有效，可以打开主目录下的隐藏文件 .bashrc ，在最后添加一行即可：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

到这里工作空间就创建成功了！

6 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg 功能包名 依赖名

依赖名一般包括：std_msgs rospy roscpp 等等

7 编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

接下来就可以在功能包的src文件夹下编写Cpp等源程序文件了。