【EXTI】旋转编码器

最新推荐文章于 2024-02-06 03:38:03 发布

Pray_Me

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文章标签：单片机 stm32 学习 mcu

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编写外部中断EXTI代码：以【旋转编码器计次】为例

配置外部中断时从左至右参考该图流程

1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）

2、在Encoder.c中初始化函数Encoder_Init

void Encoder_Init(void)

{

/*第一步：配置RCC，把涉及到的外设时钟打开*/

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//打开GPIOB的时钟

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开AFIO的时钟（AFIO也是APB2的外设）

/*还有EXTI和NVIC两个外设的时钟需要打开，但因为这两个外设的时钟一直都是打开的，所以不需要配置开启*/

/*第二步：配置GPIO，选择端口各种模式*/

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//浮空、上拉、下拉输入都可以（此处选择上拉输入）

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB

/*第三步：配置AFIO，选择使用的中断引脚*/

/*ST公司并未分配专门的库函数文件给AFIO，AFIO的库函数存放在GPIO中*/

    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);//配置AFIO的数据选择器，选中需要的中断引脚

    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);//配置AFIO的数据选择器，选中需要的中断引脚

/*第四步：配置EXTI，选择中断配置各种模式*/

    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;//指定要配置的中断线

    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//指定外部中断线的模式

    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//指定触发信号的有效边沿

    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//指定选择的中断线的新状态

    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//初始化EXTI

/*第五步：配置NVIC，选择中断配置各种模式*/

/*NVIC是内核外设，库函数被ST公司分配到杂项mics.h文件中*/

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//在配置中断之前先指定NVIC中断分组

//有两个中断通道，对其分别设置优先级

   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//定义结构体变量（通道可以重复使用）

//通道1

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//指定中断通道来开启或关闭

                                                      //IRQn_Type的定义在stm32f10x.h文件中

                                                      //选择使用芯片的中断通道列表（STM32F10X_MD）

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//指定中断通道是使能还是失能

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//指定所选通道的抢占优先级

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//指定所选通道的响应优先级

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC

//通道2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//指定中断通道来开启或关闭

                                                        //IRQn_Type的定义在stm32f10x.h文件中

                                                        //选择使用芯片的中断通道列表（STM32F10X_MD）

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//指定中断通道是使能还是失能

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//指定所选通道的抢占优先级

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//指定所选通道的响应优先级（较通道1响应优先级低）

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC

}

3、在Encoder.c中编写中断服务程序函数EXTI0_IRQHandler、EXTI1_IRQHandler

在STM32中，中断函数的名字都是固定的，每个中断通道都对应一个中断函数（名字参考启动文件startup_stm32f10x_md.s）

文件中以IRQHandler结尾的字符串就是中断函数的名字

中断函数都是无参无返回值的

void EXTI0_IRQHandler(void)

{

    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)//中断标志位判断，确定由哪个中断源触发

                                                                   //看看EXTI0的中断标志位是不是1

    {

        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)

        {

            CountSensor_Count --;

        }

        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);//中断程序结束后，清除中断标志位

    }

}

void EXTI1_IRQHandler(void)

{

    if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)//中断标志位判断，确定由哪个中断源触发

                                              看看EXTI1的中断标志位是不是1

    {

        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)

        {

            CountSensor_Count ++;

        }

        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);//中断程序结束后，清除中断标志位

    }

}

//如果用的是9~5或15~10的多个中断通道，只能用一个中断服务程序函数，那么把多个if并列放在一个函数里就行

4、在Encoder.c中编写旋转变量返回函数Encoder_Get

//旋转编码器需要正反转，先定义一个带符号的全局变量int16_t Encoder_Count;

int16_t Encoder_Get(void)

{

    int16_t Temp;//设置一个局部变量来表示Count的变化程度

    Temp = Encoder_Count;

    Encoder_Count = 0;

    return Temp;

}

5、在Encoder.h中声明初始化函数Encoder_Init和返回端口值获取函数Encoder_Get

void Encoder_Init(void);

uint16_t Encoder_Get(void);

//中断函数不用声明，因为中断函数不需要调用，会自动执行

6、在主程序main.c中#include "Encoder.h"

#include "Encoder.h"

7、在主循环之前先初始化外部中断

8、在主循环中编写程序主体

int16_t Num;

int main(void)

{

    Encoder_Init();



    OLED_Init();

    OLED_ShowString(1,1,"Num:");

    while(1)

    {

        Num += Encoder_Get();

        OLED_ShowSignedNum(1,5,Num,5);

    }

}