智能机器人与智能系统(大连理工大学庄严教授)——2.移动机器人感知
1.移动机器人感知
- 工作环境和作业场景的分层次感知
- 广域感知:在线、大范围、快速进行大尺度建模和整体研判
- 局域感知:实时、精细化、支持抵近作业
- 研究重点
- 全域:静止状态下也能全景感知
- 全天候:适应不同天候(例:雷达穿透性受影响)
- GNSS(全球导航卫星系统)受限下精准定位
- 轻量化(不需提前布置基站等辅助设备)
- 数据稠密度(满足高精度地图构建及语义信息提取的要求)(实用的精度:实际应用中,因为一般不存在大范围无GNSS,所以保证公里级别的精度就可以了)
- 多模态多时空异构感知信息融合与匹配
- 数据级融合
- 特征级融合
- 语义级融合
- 决策级融合
- 多传感器
- 基于迁移学习的多样化场景感知适应性提升
- 自主感知模型相关实景仿真软件:Carala, Deepdrive(60%-70%的数据来自高度仿真软件,剩余的数据用迁移学习迁移到真实场景)
2.学习交流群
- 学习交流QQ群:725401489