ROS学习笔记 8

坐标系管理系统TF       

rosrun tf view_frames 查询

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 显示位置信息

tf广播器

重命名操作 避免结点重名

launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS MASTER）

不用打开很多终端 一次性解决

 <launch> …… </launch>

节点

 name里面取的名字会取代掉程序里面初始化的节点名

output 打印日志信息在终端中

respawn 如果结点崩掉 重启

required 必须启动

ns 给一个命名空间 避免命名冲突

args 给参数

参数设置

param 参数服务器里面 

 

 arg launch文件里面

重映射

 嵌套

 更多详见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML