坐标系管理系统TF
rosrun tf view_frames 查询
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 显示位置信息
tf广播器
重命名操作 避免结点重名
launch文件
通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启动ROS MASTER)
不用打开很多终端 一次性解决
<launch> …… </launch>
节点
name里面取的名字会取代掉程序里面初始化的节点名
output 打印日志信息在终端中
respawn 如果结点崩掉 重启
required 必须启动
ns 给一个命名空间 避免命名冲突
args 给参数
参数设置
param 参数服务器里面
arg launch文件里面
重映射
嵌套
更多详见:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML