服务模型
自定义服务数据 srv文件
用 “---” 分隔开 上面是发送 下面是反馈
在package.xml中添加功能包依赖
build 创建 exec 运行
在CMakeLists.txt中添加编译选项
find 找到对应功能包
add 让编译器知道要根据哪一个srv文件产生对应的头文件 自动在srv文件夹下搜索相应文件
generate Person.srv的一些依赖
catkin 添加依赖
Client客户端和Server服务端编程
配置CMakeLists.txt中的编译规则
编译并运行客户端和服务端