1.
论文目的:①以无监督学习的方式提高点云补全的效果。②对于输入的残缺点云,经过
补全输出多个可能对应的完整形状。③充分利用预训练的
GAN
中的先验知识,并且不受残
缺点云的域影响。
2.
领域现状:大多数点云补全方法在很大程度上依赖于成对的残缺
-
完整点云,并以全监督方式进行学习。尽管它们在域内数据上的表现效果良好,但泛化到其他形式的残缺点云或现
实世界的残缺扫描时,由于域的差距,往往无法获得令人满意的结果。
3.
本文工作:提出了一个新颖的框架
ShapeInversion,
首次在点云补全任务中引入
GAN
逆映射。
4.
具体做法:该方法充分利用预训练的
GAN
中的先验知识,并且不受残缺点云的域影响。一个潜码通过预训练的
GAN
生成一个完整点云,再通过一个三维降采样模块
M
转化为一个
残缺点云,进而与输入的残缺点云计算损失函数。该框架利用梯度下降的方法反传损失函数
来更新潜码并且微调预训练的
GAN
,从而更好地重建与输入的残缺点云对应的完整形状。
5.
做法特点:①引入
GAN
对抗生成网络。②提高点云均匀度
- PatchVariance
。③
k-Mask
–三维的降采样模块。
6.
这种特点的好处:通过这种方式,
ShapeInversion
不再需要成对的训练数据,并且能够在训练好的生成模型中整合丰富的先验数据,并展示出更好的泛化能力。
7.
评估效果:
①在
ShapeNet
基准上,
ShapeInversion
优于
SOTA
无监督方法,并可与用配对数据学习的有监督方法相媲美。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4a165600134495a0267dc1a6b27d3865.png)
②ShapeInversion在三种数据集中,表现很好的泛化能力和鲁棒性。
③当输入物体太过残缺因而产生不确定性,ShapeInversion可以提供多解,并且保证每个解都合理的反应残缺物体的可见部分。
④由于
GAN
的引入,
ShapeInversion
能够很好的实现对已知点云形状的编辑(抖动和变形)。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9f6aeb49866b2940299df7767b067d40.png)
段内逻辑:论文目的
---->
领域现状
---->
本文工作
---->
具体做法
---->
做法特点
---->
这种做法的好
处
---->
评估效果
1 Introduction
段
1
:
1.
对
3D
点云补全概念和应用场景(机器人导航、场景理解)进行介绍。
2.
阐述领域现状——目前大多数点云补全的研究都是以完全监督的方式进行训练。
3.
面临的问题——由于域的差距,往往无法获得令人满意的结果。
段内逻辑:概念和应用场景介绍
---->
阐述领域现状
---->
面临的问题
段
2
:
1.
从
GAN
逆映射在
2D
中的应用中得到启发。
2.
提出解决方法——引入
GAN
逆映射用于
3D
点云补全。
3.
阐述方法过程——充分利用预训练的
GAN
中的先验知识,起到无监督学习的作用,通过将一个潜码(应该是个残缺点云)送入
GAN
,然后生成完整点云。
4.
引入
GAN
所带来的好处——①为输入的残缺点云提供多个合理的完整形状。②形状抖动和变形。
段内逻辑:启发
---->
提出解决方法
---->
阐述过程
---->
引入
GAN
所带来的好处
段
3
:
1.
将
GAN
逆映射用于
3D
数据所面临的挑战——点云分布不均匀和点云的无序性(点在三维空间的对应关系)。
2.
具体阐述面临的问题。
①与遵循网格状结构的二维图像不同,像素的位置是明确的,不同三维形状的点云是高度非结构化的。通常情况下,在三维形状上训练的
GANs
会产生具有明显不均匀性的点云,
即点在形状表面的分布不均匀。这种不均匀性可能会导致形状有不想要的部分,破坏了我们
预测的完整性。
②点云的无序性使得完成任务与二维图像修复有很大的不同。在二维图像修复中,鉴于网格式对齐的像素对应关系,人们可以很容易地测量部分输入的可见区域和预测输出之间的
重建一致性。这种比较在三维形状完成中是具有挑战性的,因为两个三维形状的相应区域可
能位于三维空间中的不同位置。如果没有准确的点对应关系,
GAN
逆映射将受到不良重建
的影响,并反过来危害到形状补全任务。
段内逻辑:面临的问题
---->
具体阐述问题
段
4
:
1.
为提高点云均匀度,提出解决方案—
PatchVariance
。
2.
阐述解决方案——
PatchVariance
在物体表面上对
patches
进行采样,并对
patch
中心与其各自最近的邻域之间的平均距离方差进行惩罚训练,以确保平面假设。
3. PatchVariance
与现有正则化方法的区别——
PatchVariance
是一个
soft
正则器,在训练
GAN时,可以在物体层面上即时增强点云均匀性。
段内逻辑:提出解决方案
---->
阐述解决方案
---->
比较现有方法
段
5
:
1.
为解决残缺输入和预测形状之间的点云对应关系,提出
k-Mask
。
2.
阐述解决方案——让残缺输入中的每个点从预测的形状中寻找它的
k-
邻近点。所有这些k-
邻近的指数定义了可见区域的
Mask
,我们可以从中计算出重建损失。
3.
与现有方法对比——
k-Mask
表现出更高的鲁棒性。
段内逻辑:提出解决方案
---->
阐述解决方案
---->
比较现有方法
段
6
:
1.
评估效果(见上文
Abstract
)
Introduction
段间逻辑:概念和应用场景介绍
---->
阐述领域现状
---->
面临的问题
---->
启发
---->提出解决方法
---->
阐述过程
---->
引入
GAN
所带来的好处
---->
具体阐述问题
---->
提出解决方案
---->
阐述解决方案
---->
比较现有方法
---->
评估效果
2 Related Work
段
1
:
1.
介绍三维形状补全的应用领域(机器人和感知方面)。
2.
三维形状补全的起源(PCN
)。
3.
引出大多数现有的三维形状补全方法——以全监督的方式对特定形式的残缺形状进行训练,并对完整形状进行配对。
4.
上述方法的局限性——由于域的差距,无法从域内推广至现实或其他形式的局部形状。
5.
为解决上述局限性,引出目前的
SOTA
无监督方法——
pcl2pcl
。
6. pcl2pcl
是这样解决的(简单介绍了一下流程)
7.
本文方法也属于无监督学习方法,并优于
pcl2pcl
。
段内逻辑:介绍三维形状补全的应用领域
---->
三维形状补全的起源
---->
引出大多数现有的三维形状补全方法
---->
局限性
---->
解决上述局限性(pcl2pcl
)
---->pcl2pcl
是怎么解决的
---->
本文
方法相较于
pcl2pcl
的优势
段
2
:
1.
介绍目前最先进的
GANs
(
BigGAN
和
StyleGAN
)——通常是在
2D
图像上进行训练。
2. GAN
逆映射的优势——可以使用训练好的
GAN
作为有效的先验,以高保真的方式重建图像。
3.
简单概括
GAN
逆映射的流程——该方法的目的是找到一个潜在向量,用预先训练好的GAN
对给定的图像进行最佳重建。通常,潜在向量可以基于梯度下降进行优化,或者通过
一个额外的编码器从图像空间进行投影。
4.
对上述方法进行优化——在梯度下降之前引入一个编码器,可以作为更好的初始化。
5.
引出本文方法是第一个将
GAN
逆映射应用于
3D
点云补全任务。
段内逻辑:介绍目前最先进的
GANs---->GAN
逆映射的优势
---->
简单概括
GAN
逆映射的流程---->
对
GAN
逆映射进行优化
---->
将
GAN
逆映射应用于
3D
点云补全任务(本文所提出的想法)
3 Method
段
1
:
1.
研究效果的预期——希望将训练有素的
GAN
作为形状补全的有效先验,特别是处理广泛种类的残缺形状,并将其推广到未见过的形状。
2.
提出创新点——将
GAN
用于
3D
点云补全。
段内逻辑:研究预期
---->
提出创新点
段
2
、段
3
、段
4
:
1.
介绍
GAN
逆映射在研究中的应用——
GAN
逆映射公式。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/490cd5d5eecf25a65ba3609508b68c21.png)
在
2D
图像应用中的公式理解:
在参数为
的
GAN
生成器部分
G
能够学习到从隐向量空间
(Latent Space)
z
到图像
的映射。
GAN
逆映射则是将图像
映射回
z
*
,进而得到由预训
练的生成器
G
合成的图像
,其中
与真实的
要足够接近(减小两张图像之间的差异)。
在本文
3D
点云应用中的公式理解:
在参数为
的 GAN
生成器部分
G
对点云形式的三维形
状进行训练后,它可以从潜码向量
z
生成点云形状
。
GAN
逆映射则是从初始化阶段开始,
对数百个潜码向量进行随机采样,并选择
L
值最小的
z
作为微调的初始值,目的是为了找到
最好的潜码向量
z
*
,然后用生成器
G
重建一个给定的点云形状
(训练中会不断调整
z
直
到得到
z
*
,从
z
* 生成的点云形状的
与点云形状
之间的差异最小)。
2.
改善
GAN
逆映射——在实时更新潜码向量的同时微调生成器,因此,公式变为:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5a5832d79aefbac82d70a4eff8e09e90.png)
公式
(1)
和
(2)
的区别:
公式
(2)
在公式
(1)
的基础上,通过梯度下降更新
z 的同时也更新
,达
到微调生成器的目的。
3.
将
GAN 逆映射应用于点云补全——目的是为了从一个给定的残缺点云形状
推断出一
个完整的点云形状
,其中需要计算空间距离,因此需要加入退化函数
M
将一个完整的点
云形状转换成一个残缺形状,因此,公式变为:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8523a6dd12b3b779bee8c57e596c3e8e.png)
段内逻辑:
GAN
逆映射在
3D
点云研究中的应用
---->
改善
GAN
逆映射
---->
将
GAN
逆映射应用于
3D
点云补全
段间逻辑:研究预期
---->
提出本文研究的创新点
---->GAN
逆映射在
3D
点云研究中的应用
---->改善
GAN
逆映射
---->
将
GAN
逆映射应用于
3D
点云补全
3.1 Enhancing Point Cloud Uniformity
段
1
:
1.
阐述
2D
图像和
3D
点云的不同点——
2D
图像生成的像素是以规则的格子排列的,而三维形状是由连续的三维空间中的点表示的。
2. 3D GANs
的局限性——点云分布不均匀。
3.
举案例(tree-GAN
,但仍未解决点云不均匀的问题)
4.
造成点云分布不均匀的原因——有远距离关系的点可能会在三维空间中杂乱无章。如果没有适当的正则化,不同分支的点会倾向于形成类似高斯的分布,如更多的点聚集在物体的几何中心或不同语义部分的连接处,导致形状的高度不均匀。
段内逻辑:阐述
2D
图像和
3D
点云的不同点
---->
局限性
---->
举案例
---->
产生局限性的原因
段
2
:
1.
介绍了目前领域内,解决上述点云分布问题的一些解决措施(排斥性损失、扩展惩罚等)。
2.
上述解决措施的不足之处——这些方法分别只对形状的每一部分进行规范化处理,没有实现点云整体的均匀性。
3.
为改善上述的不足,本文提出
PatchVariance
解决方案(创新)。
段内逻辑:介绍目前领域内的一些解决措施
---->
这些措施存在的不足
---->
提出新的解决方案
(创新)
段
3
、段
4
:
1.
对上述提出的新方案(PatchVariance
)进行说明。公式如下:
公式理解:
通过最远点取样(FPS
)对物体表面的
n
个种子位置进行随机采样,计算每个种
子与其
k
个邻近之间种子点之间的平均距离
(每个种子与其
k
个邻近种子点形成一个
patch
,所以也可以说是计算所有
patches
的平均距离),然后计算所有
patches
的平均距离
的方差。
2.
评估效果——
PatchVariance
明显改善了生成形状的均匀性。
段内逻辑:文中提出的方法公式(PatchVariance
)进行说明
---->
评估效果
段间逻辑:阐述
2D
图像和
3D
点云的不同点
---->3D GANs
局限性
---->
举例说明
---->
产生局限
性的原因
---->
针对此类问题,目前领域内的一些解决措施
---->
这些措施存在的不足
---->
提出
新的解决方案(创新)
---->
方法说明
---->
评估效果
3.2 Degradation in the 3D Space
段
1
、段
2
、段
3
、段
4
:
1.
定义退化函数
M
2.
由于点云独特的非结构化性质,定义这样一个退化函数是不合适的。
3.
基于上述问题,引入一个新的退化函数——
k-Mask
。
4.
利用欧式距离公式,动态获得两个点云之间的点对应关系。
5.
完整点云通过退化函数转换成残缺点云
,公式如下:
公式理解:
对于
中的每个点
,我们从
中寻找其
k
个邻近点,表示为
,因此,
可以看作是这些邻域的结合。
6.
与其他掩码方法进行比较(voxel-Mask
和τ
-Mask
)
7.
比较结果——
k-Mask
提供了一个准确和稳健的退化,而其他掩码未能同时实现这两个目标。这是因为
voxel-Mask
和τ-Mask
都利用了基本固定的距离阈值,因此无法适应某些区域
内点密度的变化。
段间逻辑:定义退化函数
---->
局限性
---->
引入新的退化函数
---->
通过欧式距离公式,解决点对应关系
---->
公式
---->
掩码方法比较
---->
比较结果
3.3 Loss Function for Inversion
段
1
:
1.
介绍了两种距离度量方式(Chamfer Distance
(CD
)和
Earth Mover’s Distance
(
EMD
))。
2.
两种方式的应用分析——在
GAN
逆映射的应用中,
EMD
存在局限性,故采用
CD
。
3. Chamfer Distance
(CD
)公式如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e5651d2337efd0c2fd8b42c068615e81.png)
公式理解:
和
分别表示两组
3D
点云,第一个式子表示
中任意一点
q
到
的最小距离
之和,第二个式子则表示
中任意一点
p
到
的最小距离之和。如果该距离较大,则说明
两组点云区别较大;如果距离较小,则说明重建效果较好。
4.
计算
L1
距离作为特征距离损失,公式如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d51f02ec15fd5578ce2f7d69911d8d00.png)
5. 由(7)和(8)两个公式可以得到整体损失函数——用于形状完成和完整形状的重建。
段内逻辑:介绍两种距离度量方式
---->
两种方式的应用分析(选其中一种)
---->Chamfer
Distance
(CD
)公式
---->
特征距离损失公式
---->
整体损失函数
4 Experiments
....