vscode 调试ros文件问题和注意事项

一、配置debug

1、CMakelists.txt配置编译模式是debug

2、debug-》ROS-》ROS：LAUNCH-》选择launch文件

3、编译catkin_make&debug

4、不停打断点进行调试

二、ROS的功能包名字修改

1、package文件夹名字修改 //可以不改

2、CMakelists.txt里面（一般第2行） project(xxxpkg) 需要改名   //该成需要的名字

3、package.xml (一般第3行) <name>xxx2pkg</name>  //修改

4、launch 文件中出现 $(find xxxpkg)的地方都要修改  //对应的名字

5、launch 文件中如果用了包名作节点名的话，这些包名都要一个个改过来

<node name="lesson2_scan_match_icp_node"

pkg="xxxpkg(改)" type="xxxpkg_scan_match_icp_node(改)" output="screen" />    //修改

6、 如果rviz有加载文件，需要重新配置（一般不修改，直接用launch打开的时候会报错）

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/600117905

三、vscode调试依旧ROS找不到launch文件

1、先尝试source ./devel/setup.bash

2、重新启动vscode打开，尝试调试