ros学习笔记（二）Vscode中使用Romote远程开发调试Ros2环境&查看ros源代码

首先，成功安装ros2环境，参考官方文档中的教程，能用运行出来此处的代码

Writing a simple publisher and subscriber (Python) — ROS 2 Documentation: Iron documentation

下载vscode，进行远程开发，具体参考：Vscode进行远程开发-CSDN博客

在vscode中安装调试ros2所需要的插件，有Python、Pylance、C/C++、CMake Tools、ROS

其中，安装完ROS插件之后，项目下面的.vscode中会有一个settings.json文件，一般情况下，会自动生成一个配置项

{
    "ros.distro": "foxy"
}

我们需要修改一下

    "ros.distro": "foxy",
    "python.autoComplete.extraPaths": [
        "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages", # 这个可以让我们看到rclpy的源代码
        "/opt/audio/robotics_interfaces/install/robotics_interfaces/lib/python3.8/site-packages" # 这个是导入我们自己定义的网络通信的接口
    ],
    "python.analysis.extraPaths": [
        "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages",
        "/opt/audio/robotics_interfaces/install/robotics_interfaces/lib/python3.8/site-packages"        
    ],

这些插件安装完成之后，我们已经可以在Vscode中自由跳转Python代码和Ros环境中的rclpy包了，还能查看自己导入的msg、srv 、 action ，如果无法识别，记得source 一下install

然后继续在.vscode创建一个文件launch.json文件

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        
        {
            "name": "Python: 当前文件",
            "type": "python",
            "request": "launch",
            "program": "${file}",
            "console": "integratedTerminal",
            "justMyCode": true
        }
    ]
}

  打上断点，开始调试，出现这个问题

我们需要在刚刚debug的时候启动的终端里面，source一下环境

提示我们自定义的ros interface 找不到

我们也需要source 一下 

如果 提示导入项目中的包有问题

参考博客：【精选】python找不到包的总结: ImportError: No module named_python import找不到包-CSDN博客

配置好之后重启vscode加载项目，即可