Multiple View Geometry - Chaper 3（2）

最新推荐文章于 2024-09-16 21:12:20 发布

Modice

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分类专栏：多视图几何文章标签：几何学计算机视觉线性代数

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本文深入探讨了计算机视觉中的球面透视投影原理，介绍了3D点如何映射到球面上，并讨论了径向畸变的简单模型。同时，阐述了点与线的原像概念，以及它们在图像处理中的重要性。原像和余像的关系以及它们在图像重建中的应用也进行了说明。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.Spherial Perspective Projection

球面透视投影

上节对于针孔相机透视模型想象为一个平面，相对应的也可以考虑为一个球面投影表面。

设单位球为 $S^2\equiv {\left \{ x\in R^3||x|=1 \right \}}$ ,一个3D点到球面投影转换 $\pi_s$ 定义为：

$\pi _s:R^3\rightarrow S^2;X\rightarrow x=\frac{X}{|X|}$

世界坐标系 $X_0$ 与像素坐标系x’之间的关系

$\lambda x'=K\Pi_0gX_0$

此处放缩因子 $\lambda=|X|=\sqrt{X^2+Y^2+Z^2}$

2.Radial distortion

径向畸变

径向畸变的简单模型

$x=x_d(1+a_1r^2+a_2r^4),y=y_d(1+a_1r^2+a_2r^4)$

$(x_d,y_d)$ 为畸变点， $r^2=x_d^2+y_d^2$

3.Preimage of Points and Lines

点与线的原像

由于未知距离放缩因子，图像上的每一个点都对应一系列的点y~x。

一条三维空间的线L是由基点 $X_0=(X_0,Y_0,Z_0,1)^T\in\mathbb{R}^4$ 和向量 $V=(V_1,V_2,V_3,0)^T$ 决定的：

$X=X_0+\mu V, \mu \in \mathbb{R}$

线L图像

$x=\Pi _0X=\Pi _0(X_0+\mu V)=\Pi _0X_0+\mu \Pi_0V$

A preimage of a point or a line in the image plane is the largest set of 3D points that give rise to an image equal to the given point or line.

图像平面的点与线的原像是所有能够得到该图像的3D点的集合。

4.Preimage and Coimage

coimage正交于preimage，image，preimage 和coimage是等价的。

image=preimage $\cap$ image plane

preimage=span(image)

preimage=coimage $\perp$

coimage=preimage $\perp$

对于线L，原像是一个二维子空间，余像是一个一维向量 $l \in \mathbb{R}^3$ 。

原像的所有点x都与该向量垂直： $l^Tx=0$ 。

垂直与l的向量空间是由 $\widehat{l}$ 的列向量拓展来的，因此由 $P=span(\widehat{l})$

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