第三章 话题通信基本操作_python1 ros学习之路

本章节是基于前面系列进行

一、创建发送方

#! /usr/bin/env/ python

import rospy
from std_msgs.msg import String #发布的消息类型
"""
    使用python实现消息发布：
        1.导包：
        2.初始化ros节点；
        3.创建发布者对象；
        4.编写发布逻辑并发布数据
"""

if __name__ =="__main__":
    #2.初始化ros节点
    rospy.init_node("SentPensor_py");#传入节点
    #3.创建发布者对象
    pub=rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
    #4.编写发布逻辑并发布数据
    #创建数据
    msg = String()
    #指定发布频率
    rate = rospy.Rate(1)
    #计数器
    count =0
    #使用循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count +=1
        msg.data="hello"+str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布数据：%s",msg.data)
        rate.sleep()

第二接收方

#! /usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String 
"""
    订阅实现流程：
        1.导包
        2.初始胡ros节点
        3.创建一个订阅对象
        4.回调函数处理数据
        5.spin()
"""
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("I get the imformation:%s",msg.data)
if __name__ =="__main__":
    #2.初始化
    rospy.init_node("receive")
    #3.创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.回调函数处理数据
    #5.spin()
    rospy.spin()