第二章 话题通信基本操作2 ros学习之路

1、基于上一章，继续编写接收的数据，在src中新建一个文件

2、对这个文件进行编程

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*
    订阅方实现：
    1、包含头文件；
        ROS中文本类型-->std_msgs/String.h
    2.初始化ROS节点；
    3.创建节点句柄；
    4.创建订阅者对象；
    5.处理订阅到的数据
*/
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("I Get the information:%s",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char* argv[])
{
    //2.初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"Receiver");
    //3.创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建订阅者对象；
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    //5.处理订阅到的数据
    ros::spin();
    return 0;
}

3、配置

4、编译

5、运行