第二章：话题通信基本操作 ros学习之路

weixin_54162086

已于 2023-10-16 19:50:47 修改

阅读量70

点赞数

文章标签：学习

于 2023-10-16 16:51:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_54162086/article/details/133861522

版权

一、win11中点击ubuntu20.0（没有安装和环境配置的朋友可以看我的上一篇文章）

二、在ubuntu子系统的终端创建文件

2.1 创建一个工程文件名里面包含src，进入创建的工程文件中，执行catkin_make来自动创建ros基本的配置文件

mkdir -p TopicCommunication/src

cd TopicCommunication/

catkin_make

三、点击vscode

3.1先将vscode连接上子系统ubuntu

3.2 打开前面创建的工程文件

3.3用catkin_make编译

四、创建功能包

4.1 创建plumbling_pub_sub名的功能包

4.2 依赖的文件

roscpp rospy std_msgs

4.3在功能包里面下的src创建源文件

4.4对源文件编程

(与图片相比增加了功能)

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
    发布方实现
        1.包含头文件
            ROS中的文本类型 -->std_msgs/String.h
        2.初始化 ROS 节点；
        3.创建节点
        4.创建发布者对象
        5.编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc,char* argv[])
{
    //2.初始化 ROS 节点；
    ros::init(argc,argv,"Send_Information_Person");
    //3.创建节点
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //5.编写发布逻辑并发布数据
    //以10HZ发布数据，并且文本添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count=0;
    //编写一个循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello-->"<<count;
        msg.data=ss.str();
        pub.publish(msg);
        //添加日志
        ROS_INFO("SengInformation:%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方建议，处理回调函数
    }
    
    return 0;
}