人形机器人专题：无框力矩电机：先进机器的动力之源，受益人形机器人产业兴起

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：无框力矩电机：先进机器的动力之源，受益人形机器人产业兴起》。

（报告出品方：浙商证券）

报告共计：19页

无框力矩电机——匹配先进机器的关键部件

无框力矩电机是一种无框架式永磁电机（永磁电机属于一种直流伺服电机），只有转子、定子两个部件（没有轴、轴承、外壳或端盖等）。转子是内部部件，由带永磁体的旋 转钢圆环组件构成，直接安装在机器轴上。定子是外部部件，齿轮外部环绕钢片和铜绕组，以产生紧密攀附在机器壳体内的电磁力。无框力矩电机让机器结构设计不再受制于电机壳体的束缚，利用机器的自身轴承支撑转子，将电机无缝内置于机器设计中。

不同于传统伺服电机，无框力矩电机以输出扭矩为衡量指标，普通伺服电机更偏向以 输出功率为评价指标。无框力矩电机由驱动器供电，驱动器控制 U/V/W 三相电形成电磁 场，永磁体的转子在此磁场的作用下转动。无框力矩电机可以通过霍尔元件做为反馈信 号，也可以通过另外加装的编码器信号做为反馈，驱动器根据反馈值与目标值进行比较， 调整转子转动的角度，达到伺服控制的目的。

无框力矩电机作为动力源，具有与普通伺服电机相同的用途，但在某些方面中具有明显的优势:

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