urdf仿真小车模型

1.编写urdf文件

<robot name="mycar">
    <!-- 添加base_footprint -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
    <!-- 2.添加底盘 -->
    <!-- 
        形状：圆柱
        半径：0，1米
        高度：0.08米
        离地距：0.015米
     -->
     <!-- 2.1.link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="baselink_color">
               <color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" /> 
            </material>
        </visual>
    </link>
     <!-- 2.2.joint -->
     <joint name="link2footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <!-- 关节z上的设置=车体高度/2 + 离地间距 -->
        <origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0" />
     </joint>
    <!-- 3.添加驱动轮 -->
    <!-- 
        形状：圆柱
        半径：0.035
        长度：0.015
     -->
     <!-- 3.1.link -->
     <link name="left_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
            <material name="wheel_color">
               <color rgba="0 0 0 0.3" /> 
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="right_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
            <material name="wheel_color">
               <color rgba="0 0 0 0.3" /> 
            </material>
        </visual>
    </link>
     <!-- 3.2.joint -->
     <joint name="left2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="left_wheel" />
        <!-- 关节z上的设置=车体高度/2 + 离地间距 -->
        <origin xyz="0 0.1 -0.0225" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
     </joint>

     <joint name="right2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="right_wheel" />
        <!-- 关节z上的设置=车体高度/2 + 离地间距 -->
        <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
     </joint>
    <!-- 4.添加万向轮 -->
    <!-- 
        形状：球
        半径:0.0075m
     -->
     <!-- 4.1.link -->
     <link name="front_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="wheel_color">
               <color rgba="0 0 0 0.3" /> 
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="back_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="wheel_color">
               <color rgba="0 0 0 0.3" /> 
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 4.2.joint -->
    <joint name="front2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="front_wheel" />
        <!-- 关节z上的设置=车体高度/2 + 离地间距 -->
        <origin xyz="0.08 0 -0.047" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
     </joint>

     <joint name="back2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="back_wheel" />
        <!-- 关节z上的设置=车体高度/2 + 离地间距 -->
        <origin xyz="-0.08 0 -0.0475" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
     </joint>
</robot>

2.编写launch文件：

<launch>
    <!-- <1.在参数服务器中载入urdf> -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo05_test.urdf" />
    <!-- 2.启动rviz -->
    <node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
    <!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    <!-- 5.关节运动控制节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
</launch>

3.进入~/demo01_ws/src/urdf01_rviz/urdf/urdf空间用下列语句查看是否有语法错误：

sudo apt install liburdfdom-tools

check_urdf demo05_test.urdf

4.通过下列语句生成该文件包含的节点文件

urdf_to_graphiz demo05_test.urdf

查看PDF文件

evince mycar.pdf