【论文解读--MPC+WBC控制】（Cheetah mini）Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control

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分类专栏： # 【2】四足机器人项目实战 # 【1】足式机器人&机械臂控制合集 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-12-15 21:03:48 首次发布
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本文介绍了将模型预测控制（MPC）与全身力控制（WBC）结合的四足机器人控制器，用于实现高动态运动。MPC计算反作用力，WBC则根据反作用力计算关节命令。控制架构包括MPC、WBC、状态估计器和步态规划。通过MPC的集中质量模型和WBC的多体动力学模型，实现对四足机器人的精确控制。实验展示了控制器在不同步态下的效果。

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四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
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足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871

本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

在这里插入图片描述

一、简介

本文提出了一种将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）相结合的控制器

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MPC+WBC多任务优先级控制例子
xiaoc100200的博客
06-09 868
该示例展示了如何使用CasADi库实现包含多个任务优先级的WBC，并结合MPC进行控制。
【论文解读--力控电机+四足机器人载体设计】（Cheetah mini）A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots
qq_35635374的博客
12-15 9994
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介二、电机执行器类型1.力控电动电机执行器2.液压执行机构3.系列弹性执行机构三、执行电机设计1.模块化2.电控性能要求3.机械设计1、转子和定子2、壳体和行星齿轮箱3、冲击设计分析4、轴承载荷选型4.电机控制硬件1、三相逆变器3、逻辑电源、栅极驱动、电流传感和微控制器4、位置感测四、控制算法1.电流和转矩FOC控制2.位置传感器校准和线性化3.电机执行机构参数配置和通信4.
基于MPC与WBC的人形机器人控制框架
最新发布
具身智能机器人
03-11 1590
6、逆运动学的求解，pinocchio官网中提供了一种闭环逆运动学的求解方法，迭代获得解，要注意为了避免奇异点问题，采用阻尼伪逆，这种方式能够减少求解时的震荡，官网中有逆运动学的范例程序，可以先用其中的默认值，如果出现求解问题，可以调节DT与参数，前面说DT类似于Kp，那就有类似于阻尼的作用，即Kd的作用，大家可以根据pd的作用机理去调节这两个参数。1、由于人形机器人是个浮动基，q包含了质心位置、质心姿态、关节位置信息，其中前7个为浮动基的数据，浮动基的姿态采用四元数，因此q比dq多一维；
MPC和WBC步态控制（以人形机器人控制为例）
qq_45488834的博客
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最优控制在实际应用中有很广泛的应用，例如在自动驾驶汽车中，通过优化车辆的加速度和转向角度，使其在规定的时间内安全地到达目的地；在制造业中，通过调整生产线的控制参数，实现生产效率的最大化；随着技术的进步，MPC和WBC等先进的控制策略被广泛应用于人形机器人的运动控制中，极大地提升了机器人的性能。模型预测控制是一种基于模型的控制策略，它通过预测未来一段时间内的系统状态和控制输入，来优化当前时刻的控制输出。在这一步中，MPC会根据当前的状态信息和预定的目标状态，通过求解一个优化问题来计算一系列未来的控制输入。
四足机器人MPC+WBC方案
penuel
08-14 1141
四足机器人MPC+WBC方案 一、MPC: 系统方程： 状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度 输入变量：\(u = (f_{c1}, ......, f_{c4}, v_j) \in R^{3*4+12}\), 包含4个腿末端的3维力，12个关节速度 动力学： 其中\(f_{ci}\)是4...
MIT四足机器人控制方案理解笔记（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案
Wincoding的博客
08-19 8199
2019年，MIT在Mini Cheetah上采用了MPC+WBC的控制方案，论文《Highly Dynamic Quadruped Locomotion via whole-body impulse control and model predictive control》中称加入WBC后Mini的最高运动速度由18年只采用MPC时的2.45m/s增加到19年的3.7m/s。 笔者这几天看了下Mini上的WBC，在此处谈谈自己一些粗浅的理解，如有错误，请各位指正。 mini上所用的MPC与Chee
【开源】基于NMPC和WBC的双足机器人控制框架简介
weixin_47564449的博客
03-07 7084
A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn
【论文解读实战篇】Cheetah mini MPC+WBC控制Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control
qq_35635374的博客
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认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容本文提出了一种将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）相结合的控制器模型预测控制MPC找到了一个最佳的反作用力分布一个简单的模型【MPC可以看成一个优化器，输出的是预测控制量】全身力控WBC根据MPC计算的反作用力，计算关节扭矩、位置和速度命令【WBC是一个控制器】
【论文解读--MIT足式机器人集成】正则化预测控制框架强健的动力腿运动
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机器人动力学与控制_MIT四足机器人控制方案理解笔记（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案...
weixin_39625008的博客
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2019年，MIT在Mini Cheetah上采用了MPC+WBC的控制方案，论文《Highly Dynamic Quadruped Locomotion via whole-body impulse control and model predictive control》中称加入WBC后Mini的最高运动速度由18年只采用MPC时的2.45m/s增加到19年的3.7m/s。​笔者这几天看了下M...
MIT研发 Whole-Body Impulse 控制与模型预测控制的高动态四足机器人行进
"本文主要探讨了麻省理工学院（MIT）在高度动态四足机器人运动控制领域的创新工作，名为'Highly Dynamic Quadruped Locomotion via Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control'。研究团队由Donghyun ...
Mini Cheetah 代码分析（六）机身控制器MPC控制器
weixin_50084948的博客
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MIT的机器狗包括MIT Cheetah 3和MIT Mini Cheetah使用了一种叫做Convex Model-Predictive的控制器，需要结合已经发表的文章去看才更容易理解该算法的代码(标题为:Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control)，本篇解析重要的控制器实现的文件ConvexMPCLocomotion.cpp。该文件也是实现各种功能的入口，跑仿真的时候使用的主要也是这个文件
足式机器人探索（2）-Mini Cheetah仿真运行
沧海一帆的专栏
09-15 1056
1.启动机器狗 首先到Cheetah-Software/build/ 目录下执行 ./sim/sim 选择mini cheetah,simulator,点击start,就会弹出一个图形界面,如下图 这只小狗是睡着的，没有站起来 怎么让小狗站起来呢？ 2.让小狗站起来 （1）设置参数 在中间的参数列表中，把cheater_mode设置为1，把control_mode设置为1，use_rc设置为0 （2）启动控制器 执行 ./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s 发现小狗站起来了
Mini Cheetah 代码分析（四）学习编写自己的控制器
weixin_50084948的博客
04-15 2513
要添加自己的机器人控制器，在“Cheetah Software/user”下添加一个文件夹，然后在user文件夹中的“CmakeLists.txt”中，将该文件夹目录添加进去。“JPos_Controller”是一个非常简单的控制器示例，以此为模板即可完成自己的控制器编写，其功能是直接控制腿部各个关节的位置。 下边主要对\user\JPos_Controller文件夹下的几个文件进行分析。 CMakeLists.txt JPosUserParameters.h JPos_Controller.cpp J
Mini Cheetah 代码分析（一）
m0_69358422的博客
04-14 2011
代码仓库链接：GitHub - mit-biomimetics/Cheetah-Software 此软件包含了真机和仿真模拟。 #首先是文件夹结构： documentation文件夹包含了有关的入门指南。 common文件夹包含了动态和实用程序的公共库。包含了一些test测试程序和 resources文件夹包含了用于可视化的模型文件。 robot文件夹包含了机器人代码。 sim文件夹包含了仿真代码，只有这部分代码依赖QT。 third-party包含了经过修改过的第三方库。次级目录有Gold
Mini Cheetah 代码分析（三）快速从仿真中获取数据
weixin_50084948的博客
04-15 2801
首先启动仿真 cd ~/wbc_v5/build ./sim/sim 界面选择好后，在build目录下ctrl+shift+t开启新终端，运行MIT控制器。 ./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s 在中央面板中，将 use_rc 设置为 0， 将 control_mode 改为 6 (recovery stand), 运行到站立姿态 将 control_mode 改为 3 (balance stand), 平衡站立（力控状态） 将 control_m......
【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】（Cheetah原型）Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged
qq_35635374的博客
12-15 4354
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介1.在不影响电机转矩密度的情况下实现阻抗控制的几种方法二、电机扭矩密度分析1.功率密度与转矩密度功率密度（质量比功率）2.间隙半径三、腿的机械设计四、腿部控制器五、控制架构的硬件框图六、麻省理工学院猎豹原型效果总结 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对快速腿高力距“本体感觉控制”电机执行器设计做个简单的介绍，具体内容后
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