【论文解读--MPC+WBC控制】（Cheetah mini）Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control

已于 2023-06-08 14:46:00 修改
阅读量7.4k 收藏 84
点赞数 13
分类专栏： # 四足机器人MIT Cheetah mini 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-12-15 21:03:48 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121957854
版权

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

提示：以下是本篇文章正文内容

在这里插入图片描述

一、简介

本文提出了一种将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）相结合的控制器

模型预测控制MPC找到了一个最佳的反作用力分布一个简单的模型【MPC可以看成一个优化器，输出的是预测控制量】

全身力控WBC根据MPC计算的反作

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
盒子君~
关注
  • 13
    点赞
  • 踩
  • 84
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
【论文解读--力控电机+四足机器人载体设计】（Cheetah mini）A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots
qq_35635374的博客
12-15 9064
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介二、电机执行器类型1.力控电动电机执行器2.液压执行机构3.系列弹性执行机构三、执行电机设计1.模块化2.电控性能要求3.机械设计1、转子和定子2、壳体和行星齿轮箱3、冲击设计分析4、轴承载荷选型4.电机控制硬件1、三相逆变器3、逻辑电源、栅极驱动、电流传感和微控制器4、位置感测四、控制算法1.电流和转矩FOC控制2.位置传感器校准和线性化3.电机执行机构参数配置和通信4.
【开源】基于NMPC和WBC的双足机器人控制框架简介
最新发布
weixin_47564449的博客
03-07 1935
A humanoid bipedal walking control repo using NMPC and WBC, and simulation with mujoco. Contact: xuejl2001@mail.ustc.edu.cn
MIT四足机器人控制方案理解笔记（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案
Wincoding的博客
08-19 6454
2019年，MIT在Mini Cheetah上采用了MPC+WBC的控制方案，论文《Highly Dynamic Quadruped Locomotion via whole-body impulse control and model predictive control》中称加入WBC后Mini的最高运动速度由18年只采用MPC时的2.45m/s增加到19年的3.7m/s。 笔者这几天看了下Mini上的WBC，在此处谈谈自己一些粗浅的理解，如有错误，请各位指正。 mini上所用的MPC与Chee
The Whole-Body Control Framework-开源
04-28
由斯坦福大学和德克萨斯大学奥斯汀分校共同开发的整体控制框架为固定式基础机械手提供高级控制，目前在Meka A2 Arm和Dreamer / Meka Humanoid机器人上运行。 代码存储库托管在Github上，请访问https://github.com/poftwaresatent/stanford_wbc
Whole Body Control（WBC）全身控制
weixin_46300916的博客
11-18 1321
谷歌的几种解释在这里，全身控制指的是 Oussama Khatib 教授提出的一种控制框架。该框架也被称为任务空间控制、操作空间控制或操作空间制定。当你控制一个有很多关节的机器人时，很难计算出所需的关节角度/力矩集。传统的方法是逆运动学（IK），这是一种几何解决方案。ahl_wbc 可以根据机器人指尖的期望位置/方位计算所需的角度/力矩集。因此，如果使用这个框架，就可以在不使用 IK 的情况下轻松控制复杂的机器人。
一些机器人运动控制项目
weixin_55171106的博客
02-27 870
控制方法：基于力和力矩的MPC；有ros noetic（c++）和matlab两个版本实现。matlab+gazebo仿真使用了icub-gazebo-wholebody的环境。人形机器人icub的WBC控制。：基于OCS2和ros控制的腿式机器人非线性。步态控制器，它将足部放置解决方案作为输入。宇树机器人改成垂直结构；在gazebo中的一些任务下的模型。带 WBC 的 MPC 和仅。：四足机器狗，强化学习。基于角动量线性倒立摆。
ETH机器人动力学讲义：基于零空间方法的全身运动控制（WBC）-1
weixin_42235171的博客
08-21 2498
但是在大多数情况下，我们更倾向于通过规划得到的终端速度 w 去规划关节速度 q_dot ，如果矩阵 J 可逆的情况下，通过简单的对在两侧左乘 J的逆矩阵即可。对于有冗余的系统（如上式）通常有无穷多的解，加入零空间矩阵 N , 其满足。，也不会影响上式中的控制中对终端运动 w 的控制。上面讨论过了据有更高优先级的控制矩阵，下面是第一优先级任务的控制。个任务具有相同的优先级，通常采用如下方法求取广义速度。，便可以通过实现如下公式实现任意改变。最简单的零空间矩阵 N 的可以选取为。
WBC学习笔记(二)：WBC控制的实际应用
weixin_45728705的博客
10-19 2718
本篇文章主要参考了以下的文章，目的是为了加深自己对WBC公式以及多优先级任务运用的理解。 基于零空间方法（NUB）的全身控制（WBC）的简单实现 控制系统输入：滑块在轨道上的位置yhy_hyh​，机械臂各关节位置 θ=[θ1 θ2 θ3]T\boldsymbol{\theta}=[\theta_1\ \theta_2\ \theta_3]^Tθ=[θ1​ θ2​ θ3​]T。 控制系统输出：机械臂各个关节的速度θ˙\boldsymbol{\dot{\theta}}
Mini Cheetah 代码分析（六）机身控制器MPC控制器
weixin_50084948的博客
04-20 2160
MIT的机器狗包括MIT Cheetah 3和MIT Mini Cheetah使用了一种叫做Convex Model-Predictive的控制器，需要结合已经发表的文章去看才更容易理解该算法的代码(标题为:Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control)，本篇解析重要的控制器实现的文件ConvexMPCLocomotion.cpp。该文件也是实现各种功能的入口，跑仿真的时候使用的主要也是这个文件
足式机器人探索（2）-Mini Cheetah仿真运行
沧海一帆的专栏
09-15 823
1.启动机器狗 首先到Cheetah-Software/build/ 目录下执行 ./sim/sim 选择mini cheetah,simulator,点击start,就会弹出一个图形界面,如下图 这只小狗是睡着的，没有站起来 怎么让小狗站起来呢？ 2.让小狗站起来 （1）设置参数 在中间的参数列表中，把cheater_mode设置为1，把control_mode设置为1，use_rc设置为0 （2）启动控制器 执行 ./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s 发现小狗站起来了
MIT mini cheetah四足机器人Highly Dynamic Quadruped Locomotion
09-16
文中提出了一种结合整体的控制器控制（WBC）和模型预测控制（MPC）。在里面的框架中，MPC找到了一个最佳的反作用力剖面在较长的时间范围内，使用简单的模型和WBC根据以下命令计算关节扭矩、位置和速度命令：根据MPC计算的反作用力。不同于现有的WBCs，试图跟踪指令的身体轨迹，我们的控制员更专注于反应部队指挥部，这使得它能够实现高速动态运动空中相位。新设计的WBC是集成的使用MPC，并在小型猎豹四足机器人上进行测试。为了证明鲁棒性和通用性，控制器在六种不同的步态下，以多种不同的方式进行测试环境，包括户外和跑步机上，达到最高速度为3:7 m=s。
MIT-Cheetah-Note:MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件
05-29
MIT-Cheetah-NoteMIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件仓库说明在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，...
docker-sphinxsearch:Sphinx搜索引擎的Docker映像
05-09
docker-sphinxsearch Docker映像docker pull macbre/sphinxsearch用法示例您可以在docker-compose -powered应用中使用此图像： services : sphinx : image : macbre/sphinxsearch:3.3.1 ports : - " 127.0.0.1:36307...
论文研究 - WBC形态学结合NAP在儿童手足口病合并感染中的应用研究
05-30
在该手稿中，作者研究了白细胞形态学结合中性粒细胞碱性磷酸酶染色积分值在小儿手足口病合并感染中的应用价值。... 他们得出结论，将WBC形态学检查结合NAP染色的阳性率和积分值用于诊断和治疗手足口病是有用的。
开发技术-硬件-1假单胞菌属WBC-3菌株4-硝基苯酚代谢途径中关键蛋白PnpB和PnpE结构和功能的研究　
04-09
开发技术-硬件
WBC学习笔记(一)：手推WBC公式
weixin_45728705的博客
10-19 3703
1.介绍：WBC控制器是当今足式机器人最常用的控制器之一。基于多任务不同的优先级，它可以控制关节电机使其按照优先级的顺序满足各个任务的需求。MIT开源的cheetah mini就用到了MPC+WBIC算法来控制落足点。 推导的过程参考了以下的资料 mini cheetah中WBC公式解析 基于零空间方法（NUB）的全身控制（WBC）的简单实现 Robot Dynamics Lecture Notes 由于本人能力有限，对于WBC控制器的理解还不够深，推导过程有误之处欢迎批评指正。 联系方式：22500170
Mini Cheetah 代码分析（一）
m0_69358422的博客
04-14 1616
代码仓库链接：GitHub - mit-biomimetics/Cheetah-Software 此软件包含了真机和仿真模拟。 #首先是文件夹结构： documentation文件夹包含了有关的入门指南。 common文件夹包含了动态和实用程序的公共库。包含了一些test测试程序和 resources文件夹包含了用于可视化的模型文件。 robot文件夹包含了机器人代码。 sim文件夹包含了仿真代码，只有这部分代码依赖QT。 third-party包含了经过修改过的第三方库。次级目录有Gold
Mini Cheetah 代码分析（三）快速从仿真中获取数据
weixin_50084948的博客
04-15 2051
首先启动仿真 cd ~/wbc_v5/build ./sim/sim 界面选择好后，在build目录下ctrl+shift+t开启新终端，运行MIT控制器。 ./user/MIT_Controller/mit_ctrl m s 在中央面板中，将 use_rc 设置为 0， 将 control_mode 改为 6 (recovery stand), 运行到站立姿态 将 control_mode 改为 3 (balance stand), 平衡站立（力控状态） 将 control_m......
【论文解读--力控电机设计+腿部控制器】（Cheetah原型）Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged
qq_35635374的博客
12-15 3401
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、简介1.在不影响电机转矩密度的情况下实现阻抗控制的几种方法二、电机扭矩密度分析1.功率密度与转矩密度功率密度（质量比功率）2.间隙半径三、腿的机械设计四、腿部控制器五、控制架构的硬件框图六、麻省理工学院猎豹原型效果总结 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对快速腿高力距“本体感觉控制”电机执行器设计做个简单的介绍，具体内容后
MIT Cheetah mini
07-28
MIT的Mini Cheetah是一种四足机器人，研究者在其控制方案中采用了MPC+WBC的方法。在2019年的研究中，他们引入了WBC算法，使Mini Cheetah的最高运动速度从之前的2.45m/s增加到了3.7m/s。此外，Mini Cheetah最初采用的控制方式是凸模型预测控制(cMPC)，通过使用简化的机器人动力学模型来解决MPC问题，并对一个步态周期内的运动进行预测。未来，研究者计划给Mini Cheetah添加一个操纵手，以使其具备同时运动和操纵的能力。这可能会导致一个带有机械臂的Mini Cheetah的出现。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [MIT 后空翻猎豹 Mini Cheetah 最新进展：采用全新控制策略，一秒跑出十倍体长](https://blog.csdn.net/gotouchtech/article/details/102596813)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [MIT四足机器人控制方案理解笔记（3）——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案](https://blog.csdn.net/Wincoding/article/details/108100590)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

盒子君~

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值