怎么说呢！URDF 文件确实是一种非常重要的机械臂关节描述文件，但是还不够灵活，我们可以将它升级成XACRO文件(实际上，确实需要修改成这个类型的文件)，在原来的基础上添加了一些代码！
在修改过程中，我会指出其中的一些需要注意的点，以及其中造成机械臂瘫倒，以及颤抖的原因！
我们在src文件夹中打开urdf文件，如下：
我们复制一份，并且可以直接修改后缀，修改成了robot2600_20_simulation.xacro，如下图：
首先，我们双击点开robot2600_20_simulation.xacro，将开头修改一下。
修改前：
<robot
name="robot2600_20">
修改后：
<robot name="robot2600_20" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">其次，添加一个虚拟的世界坐标，如下图，让它和base_link固定在一起，大家一定要添加这个虚拟的固定坐标，因为要防止自己的机械臂在天上飞，或者整体倒下。当然，你添加了之后，base_link不会倒下，但是机械臂还暂时抬不起来！别急且看后续！
<link name="world"/>
<joint name="fixed_base_joint" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
</joint>然后，为每一个joint添加gazebo使用的transmission标签，(这一段代码非常长，但是应该非常好理解)大家可以理解为给每一个关节仿真添加了驱动设备，必须有执行器，后面才可以进行驱动。
<xacro:macro name="transmission_block" params="tran_name joint_name motor_name">
<transmission name="${tran_name}">
<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
<joint name="${joint_name}">
<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
</joint>
<actuator name="$motor_name">
<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
</actuator>
</transmission>
</xacro:macro>
<xacro:transmission_block tran_name="tran1" joint_name="joint1" motor_name="motor1"/>
<xacro:transmission_block tran_name="tran2" joint_name="joint2" motor_name="motor2"/>
<xacro:transmission_block tran_name="tran3" joint_name="joint3" motor_name="motor3"/>
<xacro:transmission_block tran_name="tran4" joint_name="joint4" motor_name="motor4"/>
<xacro:transmission_block tran_name="tran5" joint_name="joint5" motor_name="motor5"/>
<xacro:transmission_block tran_name="tran6" joint_name="joint8_left" motor_name="motor6"/>
<xacro:transmission_block tran_name="tran7" joint_name="joint8_right" motor_name="motor7"/>一定要注意这里：
<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>有的朋友写的是这个：
<hardwareInterface>hardwareInterface/EffortJointInterface</hardwareInterface>这两种有什么区别呢？第一种是关节的位置控制，第二种是关节的力矩控制。如果选择第一种，那我们关心的更多是机械臂关节运动的位置，更多忽略每一个关节驱动的力矩。事实上，我们确实更想关心位置既轨迹，这足够了！
如果选择第一种，那么恭喜你，你的机械臂后面运行起来基本不会抬不起来，嘿嘿！
如果选择第二种，那你需要关心inertial里面的参数是否正确，大家可能会问，inertial在哪里？
<inertial>
<origin
xyz="-0.08155265 0.00029774 0.09394993"
rpy="0 0 0" />
<mass
value="0.00001" />
<inertia
ixx="0.47864391"
ixy="0.00366749"
ixz="0.02583563"
iyy="0.93676866"
iyz="0.00048946"
izz="1.20994094" />
</inertial>如下两个参数需要关心：
第一：mass参数，这个是在Solidworks中导出URD文件的时候，自动给每一个link评估的质量，大家点击太快，可能忘记了这个，单位是Kg。如果这个的数值很大，比如说33.656Kg，那么这个关节会非常重，你的关节力矩无法将这个关节驱动起来，那么就算你添加了transmission，并且添加了控制部分，机械臂也会呈现一种半萎靡状态。这是一种机械臂抬不起来的因素。
怎么办呢？好办，像我一样，如果要求不是很大，直接改成0.00001就行了！
第二：inertia参数，这又是什么东西呢？这个就是惯性矩阵，这个的参数不准确是导致机械臂抖动的重要因素。这玩意怎么修改呢？这里展不开，要使用Solidworks中的质量评估这个功能。
注意：如果是我们在官网下载的这种机械臂，每一个关节分好了，评估的还是比较准确的，如果是我们自己画的非标机构添加进去了，比如我这里加了一个自己画的机械夹爪，自动评估的就不是很准确了，需要我们自己去评估修改一下，起到优化的作用。这可以减小抖动。
再次，添加gazebo_ros_control插件，将ros和gazebo连接起来，代码如下：
我给每一个Link都添加了一个颜色，哈哈！可能看起来更好看一点吧！强迫症啊！
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>/robot2600_20</robotNamespace>
<legacyModeNS>true</legacyModeNS>
</plugin>
</gazebo>
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link1">
<material>Gazebo/Orange</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link2">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link3">
<material>Gazebo/Orange</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link4">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link5">
<material>Gazebo/Orange</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link6">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link7">
<material>Gazebo/White</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link8_left">
<material>Gazebo/Orange</material>
</gazebo>
<gazebo reference="link8_right">
<material>Gazebo/Orange</material>
</gazebo>再再次：修改display.launch文件，这样可以在Rviz中展示
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot2600_20)/urdf/robot2600_20_simulation.xacro'" />
再再再次：修改gazebo.launch文件
在头部添加如下代码：
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find robot2600_20)/urdf/robot2600_20_simulation.xacro'" />然后对"spawn_model"结点中的args进行修改，
修改前：
<node
name="spawn_model"
pkg="gazebo_ros"
type="spawn_model"
args="-file $(find robot2600_20)/urdf/robot2600_20.urdf -urdf -model robot2600_20"
output="screen" />修改后：
<node
name="spawn_model"
pkg="gazebo_ros"
type="spawn_model"
args="-urdf -model robot2600_20 -param robot_description"
output="screen" />再再再再次：我们分别运行一下display.launch文件和gazebo.launch文件看看，能不能正常显示出来。
display.launch文件当然能够运行啦！肯定不用说，但是上图是运行gazebo.launch文件之后的效果，而且是选择hardware_interface/PositionJointInterface运行之后的效果。如果你选择第二种，并且相应的参数都调整了，那么一打开后的现象是：机械臂竟然抬起来了，但是逐渐萎靡，越来越萎靡，最后倒下！当然我没有暗指什么，嘿嘿！
解决逐渐倒下的方法是什么呢？也不是说方法吧！不管你选择位置控制还是力矩控制，都必须添加如下控制部分的内容，只是说添加了之后，对于第一种选择位置控制的朋友，没有什么现象可见，但是对于选择第二种力矩控制的朋友，会发现机械臂不会逐渐倒下，会保持住抬起的状态。
创建控制功能包
我们在src文件夹下创建一个功能包，这一步大家应该会，如下：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg robot2600_20_control controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
cd robot2600_20_control
mkdir config
mkdir launch
再再再再再次：我们在robot2600_20_control的config文件夹下创建robot2600_20_control.yaml文件，这个后缀的文件是参数文件。打开该文件后写入：
robot2600_20:
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
publish_rate: 50
joint1_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint1
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
joint2_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint2
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
joint3_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint3
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
joint4_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint4
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
joint5_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint5
pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
joint8left_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint8_left
pid: {p: 1, i: 0.001, d: 0.002}
joint8right_position_controller:
type: position_controllers/JointPositionController
joint: joint8_right
pid: {p: 1, i: 0.001, d: 0.002}这里的关节不要写错了，尤其是Type如果是像我这样选择第一种一定要对应写position_controllers/JointPositionController，因为这里和xacro文件中的transmission是对应的。
选择第二种就写effort_controllers/JointPositionController
再再再再再次:在robot2600_20_control的launch文件夹下创建robot2600_20_control.launch文件，注意后缀是launch文件。打开后写入：
<launch>
<rosparam file="$(find robot2600_20_control)/config/robot2600_20_control.yaml" command="load"/>
<node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
output="screen" ns="/robot2600_20" args="joint1_position_controller joint2_position_controller joint3_position_controller joint4_position_controller joint5_position_controller joint8left_position_controller joint8right_position_controller joint_state_controller"/>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"
respawn="false" output="screen">
<remap from="/joint_states" to="/robot2600_20/joint_states" />
</node>
</launch>再再再再再再次:在robot2600_20的launch文件夹中的gazebo.launch文件中添加如下代码：
<include file="$(find robot2600_20_control)/launch/robot2600_20_control.launch" />意思就是，在运行gazebo.launch仿真文件的同时，运行控制文件。
最后再catkin_ws根目录下编译一下就行了，目前为止，大功告成！
测试的时候直接运行roslaunch robot2600_20 gazebo.launch就行了
再说一点，对于选择第一种位置控制方式的朋友，发现加了控制文件之后，没什么现象，但是对于选择第二种力矩控制的朋友，会发现你的机械臂不会再逐渐萎靡下去了。比方说，你可以让你的机械臂先萎靡一半然后再单独运行控制文件，会发现你的机械臂保持在萎靡一半的位置，这应该就是PID控制的效果了。
好了，说完了，拜拜！
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