特别章节-0.3 修改URDF文件为XACRO文件，以及机械臂抖动，倒地因素分析

怎么说呢！URDF 文件确实是一种非常重要的机械臂关节描述文件，但是还不够灵活，我们可以将它升级成XACRO文件(实际上，确实需要修改成这个类型的文件)，在原来的基础上添加了一些代码！

在修改过程中，我会指出其中的一些需要注意的点，以及其中造成机械臂瘫倒，以及颤抖的原因！

我们在src文件夹中打开urdf文件，如下：

 我们复制一份，并且可以直接修改后缀，修改成了robot2600_20_simulation.xacro，如下图：

首先，我们双击点开robot2600_20_simulation.xacro，将开头修改一下。

修改前：

<robot

  name="robot2600_20">

 修改后：

<robot name