xacro 语法总结

转载链接：xacro 语法总结

xacro标签功能：

属性定义，数学运算，条件判断、宏定义、添加文件等

1.属性定义：

标签格式：<xacro:property name=“xxxx” value=“yyyy” />
参数调用：${属性名称}

//定义
<xacro:property name="m_mass" value="2"/>
//调用
<geometry type="cylinder" radius="0.045" length="0.160" mass={m_mass}/>//半径为45mm,长度为160mm，重量为2kg的圆柱体

2.数学运算：

//基本运算
<xacro:property name="R" value="2" />
<xacro:property name="alpha" value="${30/180*pi}" />
<circle circumference="${2 * pi * R}" pos="${sin(alpha)} ${cos(alpha)}" />
<limit lower="${radians(-90)}" upper="${radians(90)}" effort="0" velocity="${radians(75)}" />

3.条件判断：

if 、unless
标签格式：<xacro:条件判断关键字 >

//条件判断
<xacro:if value="<expression>">
  <... some xml code here ...>
</xacro:if>
<xacro:unless value="<expression>">
  <... some xml code here ...>
</xacro:unless>
//表达式中的结果必须是0、1、true或false，否则将会出现错误。
//在<expression>中任何结果为布尔值的Python表达式都是可以的。

4.宏定义：

标签格式：
<xacro:macro name=“宏名称” params=“参数列表(多参数之间使用空格分隔)”>
…
</xacro:macro>
参数调用格式: ${参数名}

//定义
    <xacro:macro name="getSum" params="num1 num2">
        <result value="${num1 + num2}" />
    </xacro:macro>

//调用
    <xacro:getSum num1="1" num2="2" />

5.添加文件：

标签格式：
<xacro:include filename=“文件路径” />

<xacro:include filename="/home/luo/catkin_ws/src/my_base.xacro" />

例子

<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

<xacro:macro name="ak_axis_x">
    <axis xyz="1 0 0"/>
</xacro:macro>

<xacro:macro name="ak_link" params="name type:=box">
    <link name="${name}">
        <visual>
            <geometry>
                <xacro:if value="${type == 'box'}">
                    <box size="1 2 3"/>
                </xacro:if>

                <xacro:if value="${type == 'cylinder'}">
                    <cylinder length="1" radius="0.5"/>
                </xacro:if>

                <xacro:if value="${type == 'sphere'}">
                    <sphere radius="1"/>
                </xacro:if>

            </geometry>
        </visual>
    </link>

</xacro:macro>

<xacro:ak_axis_x />
<xacro:ak_link name="my_box" />
<xacro:ak_link name="my_cylinder" type="cylinder"/>
</robot>

总结

标签	解释	属性
xacro:property	属性	name、value
xacro:if	如果	value
xacro:unless	如果不	value
xacro:macro	宏定义	name、value
xacro:include	添加文件	filename

注意：
1.数学运算的时候可以使用Python中Math里面的函数
2.if判断的时候可以使用Python中所有能得到bool值的判断，比如in