ROS中编写全局路径规划器步骤

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已于 2023-05-05 14:38:49 修改

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文章标签： c++ 人工智能

于 2023-05-05 11:06:11 首次发布

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自定义全局规划器

1.编写路径规划器类

1.1创建工作空间，创建功能包（nav_core、roscpp、rospy、std_msgs）

1.2在src和include中编写相关代码

在CMakeLists.txt中修改：

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES better_astar_global_planner
   CATKIN_DEPENDS nav_core roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)


include_directories(
  include/${PROJECT_NAME}
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(learn_global_planner_lib
  src/better_astar.cpp
)

编译后在/devel/lib中生成liblearn_global_planner_lib.so文件，后续要用。

2.编写插件

2.1插件注册

在.cpp文件的头文件后加入(注：LearnAstar_planner::LearnAstarPlannerROS为自己编写的代码，类似于 nav_core::BaseGlobalPlanner)

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(LearnAstar_planner::LearnAstarPlannerROS, nav_core::BaseGlobalPlanner)

2.2创建.xml文件(注意：liblearn_global_planner_lib没有.so)

 <library path="lib/liblearn_global_planner_lib">
  <class name="LearnAstar_planner/LearnAstarPlannerROS" type="LearnAstar_planner::LearnAstarPlannerROS" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
    <description>This is the better A* global planner plugin </description>
  </class>
 </library>

2.3向ros包提供插件

在package.xml中加入

  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <nav_core plugin="${prefix}/learn_global_planner_plugin.xml" />
  </export>

然后catkin_make，到此，全局路径规划器编写完成。

3.测试编写的全局路径规划器

3.1任一的仿真环境中，在move_base.launch文件中添加

<param name="base_global_planner" value="LearnAstar_planner/LearnAstarPlannerROS"/>

3.2逐一启动仿真环境文件和导航文件。

参考：
1.http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS/
2.https://www.bilibili.com/video/BV1U44y137dc/?spm_id_from=333.788&vd_source=e94514567e600eb634e59dea01faea91