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骆驼穿针眼
这个作者很懒,什么都没留下…
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LiftSplatShoot中用于处理多视角图像数据并生成鸟瞰图(调试)
根据LSS代码中explore.py 中来显示出来图像。对于 nuscenes dataset 的数据设定。图像坐标系向ego坐标系进行坐标转化。原创 2024-05-22 11:45:44 · 159 阅读 · 0 评论 -
LiftSplatShoot中用于处理多视角图像数据并生成鸟瞰图
gen_dx_bx:函数用于生成网格参数。self.downsample:是图像下采样因子,用于减少计算复杂度。self.camC:是相机特征通道数。self.frustum:是由create_frustum方法创建的视锥体。CamEncode和BevEncode是两个特征编码模块。原创 2024-05-22 10:28:23 · 132 阅读 · 0 评论 -
使用脚本批量下载nuscens数据集
使用脚本来批量下载完整数据集原创 2024-03-11 18:13:59 · 518 阅读 · 0 评论 -
BEV感知算法的概念
bev感知算法概念的简要介绍原创 2023-08-31 10:47:50 · 354 阅读 · 0 评论 -
1.2 BEV感知算法数据形式
本文来自的国内首个BEV感知全栈系列学习教程什么是图像1. 图像是由相机生成的,是将三维世界 中的坐标点(单位为米)映射到二维 图像平面(单位像素)2. 图像的优势在于:纹理丰富、成本低3. 基于图像的任务、基础模型相对成熟 和完善,比较容易扩展到BEV感知算 法中。图像 : H*W*3bev fusion什么是点云?点云的基本组成单元是点,点组成的集合叫点云。点云有什么特点稀疏性 (黑色部分是空集,也有前后车遮挡,点云数远少近多的情况)无序性是一种3D表征(深度)原创 2023-08-31 12:41:46 · 141 阅读 · 0 评论