1.2 BEV感知算法数据形式

本文来自自动驾驶之心知识星球的国内首个BEV感知全栈系列学习教程

Bird's-eye-view (BEV) Perception: A Survey and Collection

什么是图像

1. 图像是由相机生成的，是将三维世界 中的坐标点（单位为米）映射到二维 图像平面（单位像素）
2. 图像的优势在于：纹理丰富、成本低
3. 基于图像的任务、基础模型相对成熟 和完善，比较容易扩展到BEV感知算 法中。
图像 ： H*W*3

bev carmara

bev fusion

什么是点云？

• 点云的基本组成单元是点，点组成的集合叫点云。
  

点云有什么特点

• 稀疏性 (黑色部分是空集，也有前后车遮挡，点云数远少近多的情况)
  
• 无序性
  
• 是一种3D表征（深度）
  
• 点云表示方法 xyz
  

提取点云方法

Point-base

voxel-base

关于3D object detection

推荐 github
https://github.com/OpenDriveLab/Birds-eye-view-Perception#birds-eye-view-perception-a-survey-and-collection

推荐星球
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