简介
本章是用于真正意义上的延迟。假设,有一个任务使小灯每间隔1S电亮,间隔1S熄灭,但使用延迟函数vTaskDelay无法实现严格的1S控制,因为代码在执行的过程中也会损耗时间。因此,想要实现绝对任务延迟,需要使用vTaskDelayUntil()函数。
API:
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency)
最后一次的唤醒时间是指针类型。
本函数会自动更新xLastWakeTime为最后一次唤醒的时间
所以无需手动在while循环内对其手动赋值
xTaskGetTickCount()
Tick Count 和 Arduino Millis一样
uint32_t类型 49天后overflow(溢出)
程序实现
这里我们已显示股票价格为例,要实现每3S显示出股票的价格。
void showStockTask(void *ptParam) {
static float stockPrice = 99.57; //股票价格
//最后一次唤醒的tick count,第一次使用需要赋值
//以后此变量会由vTaskDelayUntil自动更新
//TickType_t相当于typedef uint32_t
TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
const TickType_t xFrequency = 3000; // 间隔 3000 ticks = 3 seconds
for (;;) {
//恰恰算算,经过思考,既然我们叫做LastWakeTime,那么 vTaskDelayUntil 应该放在循环的第一句话
//如果放在循环的最后一句话,应该改为xLastSleepTime 才更加合适
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
//验证当前唤醒的时刻tick count
Serial.println(xTaskGetTickCount());
//验证xLastWake Time是否被vTaskDelayUntil更新
//Serial.println(xLastWakeTime);
// ------- 很复杂的交易股票计算,时间不定 ---------
stockPrice = stockPrice * (1 + random(1, 20) / 100.0); vTaskDelay(random(500, 2000));
Serial.print("Stock Price : $");
Serial.println(stockPrice);
//使用vTaskDelay试试看会如何
//vTaskDelay(xFrequency);
}
}
主函数
void setup() {
Serial.begin(115200);
xTaskCreate(showStockTask, "Show Stock Price", 1024 * 6, NULL, 1, NULL);
}
void loop() {
}
程序运行环境
网址:绝对任务延迟