ESP32 FreeRtos 实现绝对任务延迟

简介

本章是用于真正意义上的延迟。假设，有一个任务使小灯每间隔1S电亮，间隔1S熄灭，但使用延迟函数vTaskDelay无法实现严格的1S控制，因为代码在执行的过程中也会损耗时间。因此，想要实现绝对任务延迟，需要使用vTaskDelayUntil（）函数。

API：

    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency)

      最后一次的唤醒时间是指针类型。

      本函数会自动更新xLastWakeTime为最后一次唤醒的时间

      所以无需手动在while循环内对其手动赋值

    xTaskGetTickCount()

      Tick Count 和 Arduino Millis一样

      uint32_t类型 49天后overflow（溢出）

 程序实现

这里我们已显示股票价格为例，要实现每3S显示出股票的价格。

void showStockTask(void *ptParam) {
  static float stockPrice = 99.57; //股票价格

  //最后一次唤醒的tick count，第一次使用需要赋值
  //以后此变量会由vTaskDelayUntil自动更新
  //TickType_t相当于typedef uint32_t
  TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

  const TickType_t xFrequency = 3000; // 间隔 3000 ticks = 3 seconds

  for (;;) {
    //恰恰算算，经过思考，既然我们叫做LastWakeTime，那么 vTaskDelayUntil 应该放在循环的第一句话
    //如果放在循环的最后一句话，应该改为xLastSleepTime 才更加合适
    vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);

    //验证当前唤醒的时刻tick count
    Serial.println(xTaskGetTickCount());
    //验证xLastWake Time是否被vTaskDelayUntil更新
    //Serial.println(xLastWakeTime);

    // ------- 很复杂的交易股票计算，时间不定 ---------
    stockPrice = stockPrice * (1 + random(1, 20) / 100.0); vTaskDelay(random(500, 2000));

    Serial.print("Stock Price : $");
    Serial.println(stockPrice);

    //使用vTaskDelay试试看会如何
    //vTaskDelay(xFrequency);
  }

}

主函数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  xTaskCreate(showStockTask, "Show Stock Price", 1024 * 6, NULL, 1, NULL);
}

void loop() {

}

程序运行环境

网址：绝对任务延迟