【记录我的作业1】工业机器人职业技能训练——week2RobotStudio七巧板工作台仿真。

  周一

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     首先回顾复习RobotStudio的基础操作知识，练习工作站。【链接为B站学习视频】https://www.bilibili.com/video/BV1xp4y1e7TM?p=17&vd_source=896c136a0a3bccc4b198f05c6fe89d07

 根据如图工作站教程复习并熟练基本指令

    认识学校实验室实验台，装配实验台模型。参考资料工业机器人系统运用说明书。

     

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      去实验室量取了实验台上各部件的位置，我的题目是七巧板。看着说明书，把通用的.step模型分别导进robotstudio。在SW里面调整模型，画缺少的部件。导入ABB机器人，从布局系统。

问题一：把.step模型导进sw的时候，显示模板无效。

解决办法：(18条消息) SolidWorks打开step.文件显示模板无效的解决办法_TitaHh的博客-CSDN博客_solidworks打不开step文件

问题二：把模型拉进sw后，零件名字变成了一堆横线和乱码。

 解决办法：把√去掉

问题三：在robotstudio中，支架等模型比实验台比例大了接近好多倍。

解决办法：sw进行模型缩小比例SolidWorks模型如何等比例放大缩小？ - SolidWorks经验技巧 - 溪风博客SolidWorks自学网站 (xifengboke.com)

注意细心点， 我是创建一个零件图，导进模型，在“特征”右键，选择“选项卡”，勾选模具工具。就显示“比例缩放”了。选中所有特征，比例因子<1就是缩小，>1就是放大。这时遇到了问题四。缩小了1000倍。导出.sat格式。

问题四：选重心缩放的时候，各部件散架了。

 解决办法：选原点为参考系。

周一晚安，明天加油。

周二

今天把台子装好了。

问题一：装配图要缩小怎么缩小？之前是在零件图打开生成派生零件缩小的。

解决方法：

Solidworks怎样将装配体生成单个零件模型_3

问题二：怎么做气泵夹具 

解决办法：课本中创建工具

问题三：怎么创建动态夹具

(18条消息) RobotStudio动态夹具的创建_Half_A的博客-CSDN博客_robotstudio夹具制作

注意，左右的手指等要动的部件单独移出一个部件 。

周三

       白天上课把台子搭好了，做了变位机转盘，还没配信号。就差动态夹具和给IO信号了。 晚上把动态夹具做好了。设计逻辑图如下：

 最后记得把工作站逻辑的DI信号“jiaju”设定好，让system的DO信号连接到smart的DI信号“jiaju”。

之后的smart同理。

问题一：转盘变位机怎么创建设置？给一个信号就能控制变位机转动。

解决办法： 在RobotStudio中如何创建并控制变位机？_设定

 问题二：变位机的旋转中心不对。

解决办法：没设置准确旋转中心的位置，然后重新定义姿态。pos1先应用后跳转pos2点确定

 问题三：项目任务是通过相机识别需要的七巧板，拾取到转盘上，然后转180°，仿真练习时，我就把需要的七巧板提前放在转盘上，可是有两块大三角形，要放在两个七巧板托盘里，所以要旋转一次，所以变位机的机械姿态信号要弄好，让它旋转一次。

问题四：夹具对准X,Y,Z坐标轴怎么设置？ 

 

 然后为下图所示

 之后设置本地原点，选在底部中心。

 

设定位置在0,0,0点处。

 问题五： 组合里面的东西退不出来怎么办？

解决办法如图

 

问题六：动态夹具做好了，当我的夹具夹工件的时候出现了下图大型分尸现场。

解决办法：把组合里的物体合在一个部件里面。

原来是这样：

要改成这样： 

  

周四

        今天用画笔画了画板，写了段程序。运用的是捕捉路径目标点，每次起笔收笔用了偏移指令，设置了笔的home安全位置。程序参考大作业或者示例程序的框架。今天主要解决吸盘动态问题。

吸盘smart组件设计逻辑：

问题一：传感器无法跟着smart组件物体走怎么办？

 解决办法，把smart组件列表里的“线传感器”右键点击“安装到”，选择该物体部件，就可以跟随了。

问题二：线传感器无法感应到物体，给了信号也没法触动吸的动作。

可能原因：线传感器太短，或者太细，够不着物体，导致不能触发传感器状态。

                  smartc_(简称sc)组件的组件选择里面，部件设置成了role，导致不能触发传感器状态。

                  sc组件的“安装”对象设置在调试的过程中自动变了，应该是选整个sc，所以导致吸不起来。

                  sc的设计逻辑出问题，导致吸不起来。

解决办法：查找如上问题进行调试，传感器不要接触作为夹具的物体，否则会识别夹具自身，就吸不了别的物体，而且传感器要穿进别的物体，不然可能进不去。

注意，吸盘要可被传感器检测，且传感器不要碰到吸盘。

问题三：移动布局里的物体显示移动对象失败怎么办？

 解决办法：先看看那个部件有没有被安装，如有安装先拆除。然后选择物体们手动复制粘贴过去。

问题四：如何规划程序？

在做点对点示教的时候，点示教指令，生成了示教的目标点和MoveL指令，显示吸盘或者工具进行目标点姿态调整。没有问题后就添加基本逻辑语句。这里主要是把偏移，home点，安全点，起点，终点，偏移指令，和初识化的程序简单写出。

问题五：没有设置中断和复位的信号和程序，每次仿真后就可能会出现物体不在原位，夹具没有松开的情况。

此时可以重启控制器，要是还是不行就重启软件。或者在物体原位置设置物体本地原点，记录那个点，每次只要选择物体，“设定位置”，“0,0,0”长度方向都是0就可以。

周五

       今天把所有的六周功能都实现了，就是七巧板只示教了一块，其它的同理。解决昨天的吸盘遗留问题， 排除设置。还有新任务，下周做另外两个工作站的程序，终于不用做动态夹具了！！

问题一：由于之前示教的时候只是大概点了七巧板位置，导致机器人吸取放下后七巧板位置有很大偏差，在调整七巧板的时候运用了目标点偏移导致效果不佳，吸七巧板的时候，吸了两块，且底下那块还安装在了吸盘工具上面。

解决办法：放置的时候，吸着七巧板导到终点，调整七巧板方向，再示教目标指令。传感器不要过长。 

问题二：工作站如何打包？

解决办法：RobotStudio打包解包工作站-百度经验 (baidu.com)