上一周记录了七巧板工作台的搭建以及机器人的仿真。
其工作站任务是:
- 机器人从原点去到画笔处,垂直下去抓取画笔。随即垂直移出工具架。
- 在 画板上画七巧板摆放图案。
- 此时,agv小车出发,把物料送到原料托盘支架处。
- 机器人画完后,把画笔按照原路径放回支架。
- 机器人去到吸盘处抓取,等待气压通气。
- 同时,四轴机器人通过视觉捡取所需七巧板放到原料转盘。转盘旋转180°。
- 压力足够后六轴机器人移动到原料转盘处,依次吸取七巧板到画板上。
- 最后把吸盘放回工具支架。
- 机器人回到home原点。
程序就写的很简单了,没有用到什么参数和函数。
出问题了,由于之前打包纯净工作站,把程序删了,导致程序都没了。答辩的时候,在自己电脑打开以前的任一打包版本都没有代码[哭了],还好录屏录了程序给老师展示了。下次一定要先把程序存好。
这周前三天任务:在同学做好的台子上写程序。
纪念币工作台工作任务
1.六轴机器人从原点(把吸盘调到垂直状态)运动到成品仓库的纪念币盒上方,然后垂直向下吸取纪念盒。
2.纪念币盒从成品仓库到转盘仓库,六轴机器人向后搓打开盖子,把盖子暂放在成品仓库上,同时转盘旋转180°。成品仓库推出新纪念币盒,六轴机器人继续一轮上方动作。
3.当转盘旋转了180°后,AGV小车把原料托盘送到缓存区托盘。
4.视觉识别纪念币位置之后,四轴机器人吸取纪念币到纪念币盒子里面。
5.盒子装满两个纪念币后,转盘旋转180°,机器人取盖子盖回到盒子(盒子四个角有传感器)上。之后把完整的盒子放到成品仓库上。
如此循环即可~
键盘工作台工作任务
- agv小车将键帽送至缓存区光源支架,把原料托盘托起。
- 四轴机器人将原料托盘区的键帽送至转盘机构。
- 转盘机构旋转180度。
- 六轴机器人移至快换夹具支架,六轴快换盘公头吸起六轴快换盘母头夹具。
- 六轴母头夹具移至键盘帽托盘,将键盘底座夹至转盘机构。
- 六轴机器人移至快换夹具支架,放下六轴母头夹具,换为六轴快换盘母头吸盘。
- 六轴母头吸盘移至转盘机构,将键帽吸起放至键盘底座。
- 六轴机器人移至快换夹具支架,放下六轴母头吸盘,换为六轴母头夹具。
- 六轴机器人移至转盘机构,将装配好的键盘移至键盘帽托盘。
- 六轴机器人移至快换夹具支架,放下六轴母头夹具,回到原点。
四轴机器人
持续更新中~~~