EtherCAT总线运动控制的优势主要体现在哪?

早期自动化行业的运动控制大多是：脉冲控制与模拟量控制，后来发展了CANopen，后来各种以太网总线百花齐放，例如：EtherCAT，PROFINET，POWERLINK， SercosIII，RTEX，等等。

为啥EtherCAT无论在全球以及中国现在发展这么迅速，主要有以下五点体现：

1、EtherCAT技术的领先性：

EtherCAT协议处理完全在硬件中进行, 协议ASIC可灵活组态,使得工作效率大大提 高。1000个分布式I/O数据的刷新周期仅为30μs，其中包括端子循环时间。与100个伺服轴的通讯只需100μs。在此期间，可以向所有轴提供设置值和控制数据，并报告它们的实际位置和状态。利用EtherCAT技术的优异性能，可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法。

正运动技术的ZMC464运动控制器，实际测试过100us可以带16轴EtherCAT伺服运行，500us可以带64轴EtherCAT伺服运行。

ZMC4系列支持正运动XPLC的功能，可以通过网络来做组态显示。

ZMC464高性能多轴运动控制器是一款兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，控制器本身最多支持64轴的复杂的连续轨迹控制需求。

ZMC464高性能多轴运动控制器可用于机器人(SCARA、Delta、6关节)、电子半导体设备(检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机)、点胶设备、非标设备、印刷包装设备、纺织服装设备、舞台娱乐设备、医疗设备、流水线等应用场合。

• 支持64轴运动控制。
• 脉冲输出模式：脉冲/方向或双脉冲或正交脉冲。
• 支持编码器位置测量，可以配置为手轮输入模式。
• 每轴最大输出脉冲频率10MHz。
• 支持ZCAN和EtherCAT扩展IO，最多可扩展到4096个隔离输入口和4096个隔离输出口。
• 轴正负限位信号口/原点信号口可以随意配置为任何输入口。
• 通用数字输出口最大输出电流可达300mA，可直接驱动部分电磁阀。
• EtherCAT接口、RS232接口、RS485接口、U盘接口、以太网接口。
• 支持64轴直线插补、任意圆弧插补、螺旋插补、样条插补。
• 支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。
• 支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2)，硬件定时器，运动中精准输出。
• 支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。 支持ZBasic多文件多任务编程。
• 多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
• 掉电检测，掉电存储。

2、EtherCAT技术的开放性：

EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统， 符合IEC规范(IEC/PAS 62407)，也是国家标准。

在市场上，有大量的EtherCAT主站与EtherCAT从站的设备与产品。

国内外有很多专业的第三方公司做EtherCAT方面的技术咨询与技术服务。

EtherCAT芯片方面，主流的FPGA厂家altera，xilinx都支持EtherCAT主从方案。大的半导体厂家也都支持EtherCAT协议，例如ti，infineon，microchip等半导体厂商均支持EtherCAT从站芯片。当然倍福公司也提供ET1100,ET1200等EtherCAT接口芯片。

3、ETG全球组织与ETG中国组织的推动：

ETG全球组织在全球有5个区域性组织，截至2018年就有5205个会员单位。

国产伺服驱动器厂商以及步进驱动器厂商，工业以太网通讯接口首选就是EtherCAT，国内已有几百家厂家支持EtherCAT伺服驱动器以及EtherCAT IO模块。

4、结合到现场实际应用EtherCAT总线的运动控制优势：

a、节点与节点之间只要网线连接，系统电气柜配线非常方便;

b、系统抗干扰能力强，网口就是隔离的，整个电气系统的EMC特性好;

c、EtherCAT初始化完成就可以直接读取所有轴的多圈绝对值编码器位置;

d、SDO可以在线读取与修改各轴的参数与增益，轴参数调试更方便；

e、通过选择不同的PDO数据内容，可以实现位置控制下转矩限幅，转矩控制下速度限制，CSP(周期位置)/CSV(周期速度)/CST(周期转矩)可以自由切换;

f、方便上位机远程诊断与远程维护电气系统，预测性维护也更方便。

5、没有实际的运动控制器也能仿真与调试运动控制系统：

虚拟仿真与调试日渐成为工业自动化行业的刚需，一是可以在设备未准备就绪之前就把软件基本调试完成，二是进一步提高开发与调试的效率。