学习笔记：MCAL_CAN Driver 基础概念梳理

1、关键词

1.1、Module、Controller、buffer、FIFO....

              TC397中有4个module，一个module有4个node, 一个node表示一个就是一个controller,

        至于为什么一个module有四个node而不是3个、5个或者其他，暂时不清楚,TBD。

    　buffer是用来存放CAN帧的，也叫 dedicated buffer，大小可配，最大为18 words(32 bit)

               如今的CAN Controller基本都支持FD，故以FD的特性为基础

       这一帧数据在TC397中被称之为一个element, 常规说的配置CAN FD数据长度为64byte指的只是数据段，一个element除了包含数据信息还有ID、BRS等信息，

        如下图：R0 R1为控制信息，R2及以后为数据,CANFD最长支持64Byte，故一个element最大长度： 

        length = R0 + R1 + 64byte ÷ 4 = 18 words 

                      一个R代表一个word

　　FIFO是由buffer组成的，最大范围由芯片特性确定，一般Tx FIFO最多为32个buffer 组成，Rx FIFO最多由64个buffer组成。

        TC397还提供Tx Queue的方式，Queue是FIFO机制的一种，两者都是一种缓存空间也就是说可以将一段缓存空间配置成FIFO或者Queue(当然前提是需要硬件底层支持)

       

1.2、Tx Buffer、Tx FIFO、Tx Queue特性

        用多个Tx Buffer发送数据时，优先级小的会先发，buffer的优先级通过CAN ID进行比较

ID越小优先级越高

        FIFO则是先进先出，没有优先级区分，不建议使用，会发生优先级反转，如果优先级低的先进，就会阻塞优先级高的无法第一时间发送出去

        Queue则是根据先后顺序进行存放，发送时和buffer一样，有优先级机制，优先级高的先发，若优先级相同，根据buffer Id号判断，小的先发

        Note:EB 配置时，如果配置为FIFO，实际是指Queue这种类型

                也是因为Queue是通过buffer组成，所以也具有了优先级 这种机制。FIFO也是buffe组成，为何不直接使用优先级机制，感觉是为了区分，机制使能就是Queue,不使能就是Queue,更加灵活。

        至于使用：可以参考CAN底层驱动Mailbox配置技术要点全解析_chscan_rx_std_mailbox-CSDN博客

1.3、Autosar CAN driver

         下图为官方文档描述：

        其中CAN hardware Unit 对应上文提到的Moude

        Controller也就是Node

        Autosar中还有一下概念：

        Hardware Objects: 即buffer

        HOH：Hardware Objects Handle ，一个HOH可以对应为一个Hardware Objects，即FULL CAN,也可以对应多个,即BASIC CAN。

        HTH：将HOH作为发送使用

        HRH：将HOH作为接收使用

2、配置参数对应

        [ECUC_Can_00320] CanIndex：即module的ID号

        [ECUC_Can_00320] CanControllerId：这个ID是逻辑ID号，并不是芯片上某个CAN node的实际ID号，比如CanControllerId = 0,对应的node id可以是0 也可以是1 也可以是2。

        [ECUC_Can_00485]CanFdPaddingValue：是指如果发送FD数据的时候，配置为64byte但实际数据不够64bye,会根据该项配置的数据进行填充。

        其他项感觉容易理解，可直接参考规范

附录：参考文档

        AUTOSAR_SWS_CANDriver R22-11

        Infineon-AURIX_TC3xx_Part2-UserManual-v01_00-EN