ubuntu18.04安装ROS1

准备工作

在软件和更新界面，进行换源，更换为国内镜像源。

我将其更换为了阿里的镜像源。

之后，对内置软件相关依赖进行更新。输入指令：

sudo apt update
sudo apt upgrade

正式安装

ps: 本安装过程在官方文档的基础上进行了部分相应的修改，官方文档如下：

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

仓库

首先配置ROS仓库，由于服务器在国外，因此可配置国内清华镜像仓库源。输入指令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥

之后，安装curl，并导入密钥。

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

当出现OK即为导入成功。

更新源

更新源列表，

sudo apt update

完整版安装

进行ROS相关组件安装，建议安装desktop-full版本，包含Gazebo、Rviz等常用组件，免去后续重复安装。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

构建工具安装

相关构建工具的安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

rosdep

进行rosdep，百分之九十按照官方操作会超时报错，因此采用国内大佬开发好的工具，三行命令解决报错问题。输入指令：

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

之后进行rosdep init和update即可成功，输入指令

sudo rosdep init
rosdep update

当出现下述画面，即代表rosdep成功！

环境变量

最后导入系统环境变量即可。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

实际测试

ros小乌龟

首先运行最经典的ros小乌龟。

分别在三个终端下，输入下述三条指令：

第一个终端，启动roscore

roscore

第二个终端，启动小乌龟节点

 rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端，启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

最后停留在第三个终端界面，通过键盘的上下左右即可控制小乌龟运动

Gazebo

其实小乌龟例程能运行起来，就已经代表ros安装成功。 

注：如果是在VMware虚拟机安装的Ubuntu系统，需关闭图形加速才可正常打开gazebo。

在终端输入，出现下述画面即表示ROS安装成功。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

Rviz

分别在两个终端中输入指令：

第一个终端启动roscore

roscore

第二个终端启动rviz，出现下述画面即表示ROS安装成功。

rviz