ubuntu18.04源码安装Autoware.ai自动驾驶框架

前置条件

安装ROS

参见我的另一篇博客。

ubuntu18.04安装ROS1-CSDN博客

安装nvidia显卡驱动

网上相关教程很多，在此不再赘述。

安装cuda工具箱

通过命令，查看所安装的显卡驱动对应的cuda工具箱版本。

nvidia-smi

如上，我所安装的显卡驱动所支持的CUDA工具箱为11.6版本。去英伟达官网下载对应的驱动即可。

CUDA Toolkit Archive | NVIDIA Developer

可以复制官网所提示的命令进行自动下载，但是由于服务器在国外的原因，常常下载失败。因此，我采用的是复制下载链接，进行手动下载。

复制驱动文件到根目录下，输入命令：进行安装。

sudo ./cuda_11.6.0_510.39.01_linux.run

后续跟我保持一致即可，

输入

accept

取消Driver和下面两个用不到的选项，后在Install下点回车。

最后在/usr/local/目录下看到cuda11.6文件夹，即代表安装成功。

最后在.bashrc文件下添加环境变量即可。

sudo gedit ~/.bashrc

export PATH="/usr/local/cuda-11.6/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda-11.6/lib64:$LD_LIBRARY_PATH"

最后在终端输入，显示如下图这种相关版本号信息，即代表CUDA工具箱安装成功。

nvcc --version

正式开始

依赖下载

首先，安装其它相关依赖，

sudo apt install -y ros-melodic-nmea-msgs;
sudo apt install -y ros-melodic-velodyne-description;
sudo apt install -y ros-melodic-jsk-recognition-msgs;
sudo apt install -y ros-melodic-jsk-topic-tools;
sudo apt install -y ros-melodic-velodyne;
sudo apt install -y ros-melodic-automotive-platform-msgs;
sudo apt install -y ros-melodic-image-view2;
sudo apt install -y ros-melodic-jsk-rviz-plugins;
sudo apt install -y ros-melodic-gps-common;
sudo apt install -y ros-melodic-jsk-rviz-plugins;
sudo apt install -y ros-melodic-lgsvl-msgs;
sudo apt install -y ros-melodic-grid-map-ros;
sudo apt install -y ros-melodic-jsk-rviz-plugins;
sudo apt install -y ros-melodic-velodyne-pointcloud;
sudo apt install -y ros-melodic-imu-tools;
sudo apt install -y ros-melodic-lanelet2-validation;
sudo apt install -y ros-melodic-lanelet2-maps;
sudo apt install -y ros-melodic-geodesy;
sudo apt install -y ros-melodic-rosbridge-server;
sudo apt install -y ros-melodic-uvc-camera;
sudo apt install -y ros-melodic-automotive-navigation-msgs;
sudo apt install -y ros-melodic-qpoases-vendor;
sudo apt install -y ros-melodic-gscam;
sudo apt install -y ros-melodic-nmea-navsat-driver;
sudo apt install -y ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins;
sudo apt install -y ros-melodic-velocity-controllers;
sudo apt install -y ros-melodic-effort-controllers;

sudo apt install -y ros-melodic-lanelet2-validation;
sudo apt install -y ros-melodic-lanelet2-projection;
sudo apt install -y ros-melodic-carla-msgs;
sudo apt install -y ros-melodic-image-view2;

sudo apt-get install -y libglew-dev

构建工具安装

在终端输入

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

安装 Eigen3.3.7

官网下载Releases · libeigen / eigen · GitLab

eigen3.3.7，并进行安装

解压到eigen目录下

mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz -C eigen

进入eigen目录下，并创建build目录用于存放构建文件

cd eigen && mkdir build && cd build

进行构建

cmake ..

编译

make

安装

sudo make install

出现下述画面即代表安装eigen成功

创建autoware工作目录
 

mkdir -p autoware.ai/src

cd autoware.ai

将压缩包src下的文件，复制到我们新建的autoware.ai目录的src文件下，在终端进行rosdep及剩余依赖的安装：

sudo rosdepc init
	rosdepc update 
	rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

当出现下述图片即代表依赖全部安装成功。

最后进行编译即可

使用CUDA，输入

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

不使用CUDA，输入

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=0 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --continue-on-error

未完待续...