激光雷达视场点云空洞成因分析

激光雷达空洞现在看来无外乎两种原因
原因一：近距离高反且无双回波（单一可能），导致点云距离出现在盲区内，被雷达系统滤除；
通常市面上已有的激光雷达通常会有单回波与双回波两种模式；
单回波通常会有两种选择：最后/最强；最后是指雷达可接收到两个回波，但显示点云和输出数据时，只输出和显示最远的一重回波，最强是指，雷达在接收到的两个回波中选择更强的回波。
而双回波模式下，通常可以显示最后与最强回波并存，当然也可能有别的模式，笔者没有深入对比。

而众所周知，激光雷达前端会有PC材质或玻璃材质的光学窗口，而窗口本身也具有一定的光学特性，这些特性可以总结为：
1. 小角度透过率较高，大角度透过率较低（同时反射率较高）；
2. 光窗对光线有一定折射作用，导致角度相对理想角度有一定偏移；
3. 光窗透过率并不是100%，所以光线通过光窗会造成一部分光能损失，即降低探测距离。

此情况下可能形成空洞的原因分析：

大角度（不限于大角度，关键在于反射光进入了探测器且被识别，提大角度是因为大角度反射率更高，回波更强，易被探测）反射光在此反射角度下，当然也可能经历雷达内部的各种镜面反射或漫反射，进入探测器，变成单回波的最强回波，因此距离在盲区内，点云数据置为零，在远距离下形成空洞，具体形成空洞的位置和角度与雷达本身布置有关。
双回波下，同时存在最远和最强回波，但由于大角度时反射率较大，透过率变小，而雷达出光功率本身较低，噪声较大，出射光线被雷达噪声（内部噪声或太阳光造成的杂散光噪声）所淹没，即出射光回波强度低于阈值，导致最远回波被淹没，形成空洞。

以上是在不考虑外部杂散光情况下，点云形成空洞的原因。
原因二：

我们都知道激光雷达所用光为脉冲型红外光，而我们的太阳光为连续光。而雷达接收部分模拟前端在探测器后通常会接入TIA来放大信号。而TIA本身特性导致，当入射光电流较大时超过界限，则TIA输出的电压波形会对波形进行展宽。下图是TI的激光雷达专用TIA放大器，针对电流与输出电压波形的脉宽展宽对比。

TIA输出电压信号随输入电流信号增大而展宽
当我们接收到一重回波时，我们通常要识别其上升沿与下降沿，当识别不到下降沿时，我们将此信号当做无用信号，不再传输给后级电路；
目前市面上905nm波长的激光雷达最远探测距离通常为300m，对应光飞行时间为2μs，而实际情况下，由雷达脉冲光叠加近距离高反也很难使TIA达到2μs的脉宽展宽，但如果有阳光直射如雷达，由于太阳是连续光，APD作为积分器件，并未像盖革模式下APD（即SiPM和SPAD）有被动淬灭模式，则TIA脉宽会无限展宽，导致在某些角度下，雷达系统识别不到下降沿，导致出现视场空洞。
激光雷达是一种光学高精密仪器，而雷达的关键在于光学，我们的生活与光息息相关，很多激光雷达出现的现象，在生活中自然光下同样可以复现。比如常说的鬼像问题，当我们带上墨镜时，墨镜表面偶尔会有模糊的影子，即为自然光下的鬼像，这种情况并不少见，不同在于，人可以对此情况进行准确的判断，但雷达却需要更复杂的算法来对这些情况进行处理。