优化方法理论合集（9）——快速作用问题

1. 问题描述

给出如下几个条件：

1. 数学模型
   $$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=a_{11}{x}_1+a_{12}{x}_2+\cdots +a_{1n}{x}_n\\ ⋮\\ {\dot{x}}_i=a_{i1}{x}_1+a_{i2}{x}_2+\cdots +a_{in}{x}_n\\ ⋮\\ {\dot{x}}_n=a_{n1}{x}_1+a_{n2}{x}_2+\cdots +a_{nn}{x}_n+\mathbf{k}\mathbf{u}\end{array}$$值得注意的是，只有最后一个式子中含有控制量$u$。
2. 边界条件（共$2\mathbf{n}$个）
   $$\begin{gathered} x_i(0)=x_{i0} \\ {x}_i(T)=x_{iT} \end{gathered}$$
3. 性能指标，即快速作用指标
   $$J={\int }_0^{T}1dt\to \min$$即$t_k-t_0=T\to \min$。
   性能指标即为时间跨度。
4. 对控制量的限制
   $$|u_k(t)|\le U_{k\max }$$

2. 解题步骤

首先写出哈密尔顿函数：
$$H=\sum _{i=0}^n{\psi }_i(t)\cdot f_i(t)\text{\hspace{1em}(1)}$$其中${\psi }_0$为常数，${\psi }_i\ne 0$，且
$${\psi }_0=-1<0$$关于这一点的疑问可以参考博客优化方法理论合集（8）——庞特里亚金最大值原理。
这样，(1)式亦即
$$\begin{array}{rl}H\left(\vec{x},\vec{\psi },\vec{u}\right)& ={\psi }_0\cdot 1+\sum _{i=1}^n{\psi }_i(t)\cdot f_i\left(t,\vec{x},\vec{u}\right)\\ & =-1+\sum _{i=1}^n{\psi }_i(t)\cdot f_i\left(t,\vec{x},\vec{u}\right)\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$并依然有
$$\frac{\partial H}{\partial u_k}=0\text{\hspace{1em}(3)}$$及耦合微分方程组
$$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_i=\frac{\partial H}{\partial {\psi }_i}\\ {\dot{\psi }}_i=-\frac{\partial H}{\partial x_i}\end{array}\text{\hspace{1em}(4)}$$

在$f_i$中，只有最后一个式子含有$u$，那么
$$\frac{\partial H}{\partial u_k}={\psi }_n(t)\cdot k\text{\hspace{1em}(5)}$$(4)式不是$u$的函数（因为在求导过程中$ku$求导变成$k$，$u$消失了）。
而根据(3)又有
$$\frac{\partial H}{\partial u_k}={\psi }_n(t)\cdot k=0\text{\hspace{1em}(6)}$$而${\psi }_i\ne 0$，因此(6)不成立，此时解题陷入了矛盾。

为解决此矛盾，取
$$\begin{array}{rl}u(t)& =U_{k\max }\cdot sgn\left(\frac{\partial H}{\partial u}\right)\\ & =U_{k\max }\cdot sgn\left(k{\psi }_n(t)\right)\\ & =\{\begin{array}{l}+U_{k\max },k{\psi }_n(t)>0\\ -U_{k\max },k{\psi }_n(t)<0\end{array}\end{array}\text{\hspace{1em}(7)}$$可以看出，$u(t)$取值仅仅取决于$k{\psi }_n(t)$的符号，当$k{\psi }_n(t)$变号时，$u(t)$也随之改变自己的取值。而$k$的值往往是固定的，因此可以理解为，$u(t)$取值仅仅取决于${\psi }_n(t)$的符号，当${\psi }_n(t)$变号时，$u(t)$也随之改变自己的取值。

如下图，当${\psi }_n(t)$变号时，$u(t)$也跟着改变自己的取值。

3. 菲尔德鲍姆理论/$n$–间隔理论

这里不加证明地给出菲尔德鲍姆理论：
若特征方程的根为实根，则$u(t)$变号的次数不超过$(n-1)$次，$n$为特征方程的阶数。

若系统中存在复根，则菲尔德鲍姆理论不再成立，$u(t)$变号次数取决于初始条件，因为初始条件不同会导致响应曲线上下的平移，进而改变响应曲线与横轴交点的个数。

4. 例题

给出如下例题：
$$\begin{gathered} \{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=x_2\\ {\dot{x}}_2=u\end{array} \\ |u(t)|\le U_{\max }=1 \\ {t}_0=0,t_k未知 \\ Start=\{\begin{array}{l}{x}_1(0)=2\\ x_2(0)=1\end{array} \\ End=\{\begin{array}{l}{x}_1(t_k)=0\\ x_2(t_k)=0\end{array} \\ J={\int }_o^{t_k}1dt\to \min \end{gathered}$$
解：$\square$先根据$\dot{x}=Ax+Bu$得出
$$A=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 0& 0\end{array}\right]$$求特征根
$$\det \left(Ip-A\right)=\left|\begin{array}{cc}p& -1\\ 0& p\end{array}\right|=p^2=0$$所以$p_{1,2}=0$，均为实根，则$u(t)$变号次数不超过$(n-1)=2-1=1$次。

${\psi }_2(t)$可能有如下2种情况：

写出哈密尔顿函数
$$\begin{array}{rl}H& =-1+\sum _{i=1}^2{\psi }_i(t)\cdot f_i(t)\\ & =-1+{\psi }_1(t)\cdot f_1\left(t,\vec{x},\vec{u}\right)+{\psi }_2(t)\cdot f_2\left(t,\vec{x},\vec{u}\right)\\ & =-1+{\psi }_1(t)\cdot x_2+{\psi }_2(t)\cdot u\end{array}$$
继续写出耦合微分方程组
$$\begin{gathered} {\dot{x}}_i=\frac{\partial H}{\partial {\psi }_i} \\ ⟹{\dot{x}}_1=\frac{\partial H}{\partial {\psi }_1}=x_2,{\dot{x}}_2=\frac{\partial H}{\partial {\psi }_2}=u \end{gathered}$$$$\begin{gathered} {\dot{\psi }}_i=-\frac{\partial H}{\partial x_i} \\ ⟹{\dot{\psi }}_1=-\frac{\partial H}{\partial x_1}=0,{\dot{\psi }}_2=-\frac{\partial H}{\partial x_2}=-{\psi }_1(t) \end{gathered}$$合并有
$$\{\begin{array}{l}{\dot{\psi }}_1=0\\ {\dot{\psi }}_2=-{\psi }_1\end{array}⟹\{\begin{array}{l}{\psi }_1=C_1\\ {\psi }_2=-C_{1}t+C_2\end{array}$$另一方面，根据式(3)
$$\frac{\partial H}{\partial u}={\psi }_2(t)=0$$又一次地，与${\psi }_i\ne 0$相矛盾。

因此，取
$$u^{\circ }(t)=\{\begin{array}{l}+U_{\max }=+1,{\psi }_2(t)>0\\ -U_{\max }=-1,{\psi }_2(t)<0\end{array}$$
列出如下2种情况

这两种情况即为可能的控制信号取值。