ORB-SLAM2同OpenMVS实现三维重建

       首先需要在ORB-SLAM2中将位姿导出，对ORB-SLAM2进行一些i需改，使它可以提供稀疏点云、位姿、内参。

1.在Map文件下增添如下函数

 

public:
    void Save(const string &filename,const cv::MatSize
image_size);
    void SaveMapPoint(ofstream &f, MapPoint* mp);
    void SaveKeyFrame(ofstream &f, KeyFrame* kf);
protected:
std::vector<int> KeyId;

2.在System下增加

void System::SaveMap(const string &filename,const
cv::MatSize image_size);

3.在mono_tum.cpp或者orbslam的其他Examples中对 System::SaveMap(const string &filename,const cv::MatSize image_size)这个函数进行调用即可。

SLAM.SaveMap("../Examples/output/sfm.txt",im.size);

OpenMVS接受SLAM的数据格式

MVS	640	360
4
0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
1	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
2	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
3	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0
8
-204.078	245.198	1358.24	3	0	1	2
-34.1322	55.5052	1121.00	4	0	1	2	3
-1897.5	1659.16	1542.02	2	1	2

第一行：640 360图像尺寸

第二行：4 关键帧个数

第三行：第一个数字是关键帧的序号，然后依次是fx、fy、cx、cy，后三个是R

第四行：稀疏点个数

第五行及以后：后四个表示看到这个稀疏点的关键帧个数以及关键帧的序号

OpenMVS接口

加入了read_pose.cpp、read_pose.h这两个 c++文件，目的是对SLAM导出的位姿和稀疏点云进行读取，并对OpenMVS 进行初始化。

主要核心函数有

bool load_scene(string file,Scene &scene);
bool read_mvs_pose(string file,MVSPOSE &mvs_pose);
bool save_pointcloud_obj(string name, vector<POINT3F>
points,int num_keyframes,RGB color)