文章目录 0 引言 1 TUM-VI数据下载 2 ORB-SLAM3的TUM-VI示例 2.1 纯单目的示例 2.2 纯单目的验证 2.3 纯双目的示例 2.4 纯双目的验证 2.5 单目和IMU的示例 2.6 单目和IMU的验证 2.7 双目和IMU的示例 2.8 双目和IMU的验证 0 引言 ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用TUM-VI开源数据来运行ORB-SLAM3,并生成轨迹,最后用自带的evaluate_a