直流电机实验

         使用 GPIO 控制电机的旋转和停止，ULN2003 驱动芯片驱动电机，实现直流电机工作约 5S 后停止。

直流电机简介

         直流电机是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成 直流电能（直流发电机）的旋转电机。能实现直流电能和机械能互相转换，当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。

         直流电机的结构由定子和转子两大部分组成。运行时静止不动的部分称为定子，定子的主要作用是产生磁场，由机座、主磁极、 换向极、 端盖、 轴承和电刷装置等组成。运行时转动的部分称为转子，其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。

         直流电机没有正负之分，在两端加上直流电就能工作。 在交换接线后，可以形成正反转。

         使用5V 直流电机，主要参数如下：

1. 轴长：8mm
2. 轴径：2mm
3. 电压：1-6V
4. 参考电流：0.35-0.4A 3V
5. 转速：17000-18000 转每分钟

         实物图如下：

         内部结构： 

 ULN2003 芯片简介

          单片机GPIO 管脚驱动能力有限，主要用来控制而非驱动，所以须搭建驱动电路。此处使用的驱动芯片是 ULN2003， 该芯片是一个单片高电压、高电流的达林顿晶体管阵列集成电路，不仅可以用来驱动直流电机，还可以驱动五线四相步进电机，比如 28BYJ-48 步进电机。

          ULN2003 由 7 对 NPN 达林顿管组成的，它的高电压输出特性和阴极箝位二极管可以转换感应负载。单个达林顿对的集电极电流是 500mA。达林顿管并联可以承受更大的电流。ULN2003 的每一对达林顿都串联一个 2.7K 的基极电阻,在 5V 的工作电压下它能与 TTL 和 CMOS 电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。

          主要特点：

1. 500mA 额定集电极电流（单个输出）
2. 高电压输出：50V
3. 输入和各种逻辑类型兼容
4. 继电器驱动器

          逻辑框图：

            达林顿管：

            从上图可以很容易理解该芯片的使用方法，其内部相当于非门电路，即，输入高输出为低，输入为低输出是高，这里要注意：因为 ULN2003 的输出是集电极开路，ULN2003 要输出高电平，必须在输出口外接上拉电阻。所以连接直流电机时不能直接将 ULN2003 的 2 个输出口接电机线，而必须一 根线接电源，另一个才接 ULN2003 输出口。

             若使用该芯片驱动直流电机，只可实现单方向控制，电机一端接电源正极， 另一端接芯片的输出口。芯片的详细介绍可参考ULN2003 中文手册.pdf。

             链接: https://pan.baidu.com/s/1ddIKsNeabOwNVOBABOrcqg?pwd=6x3w 提取码: 6x3w

硬件部分

        使用到硬件资源如下：

1. 步进电机驱动模块
2. 直流电机

        步进电机驱动模块电路如下图所示：

        该模块独立，芯片的输入通过 J46 端子传入，输出由 J47 端子引出，输入对应输出。 J47 是连接电机的接口，可以支持直流电机、五线四相步进电机 28BYJ-48 连接。 这里使用 P1.0 管脚来控制 ULN2003 输出，即将 P1.0 管脚连接到 J46 的 IN1，直流电机的两根线接 J47 端子的 1、2 脚即 5V 和 OUT1。通过单片机 P1.0 口输出高电平来控制电机旋转，输出低电平控制电机停止。

        注意：单片机 P1.0 输出低电平时，ULN2003 的 OUT1 并不会输出高电平导致停止，而是因为集电极开路，导致电机无电流流入致使停止。

软件部分

        源代码：

#include "reg52.h"

typedef unsigned int u16;	//对系统默认数据类型进行重定义
typedef unsigned char u8;

//定义直流电机控制管脚
sbit DC_MOTOR=P1^0;

#define DC_MOTOR_RUN_TIME	5000	//定义直流电机运行时间为5000ms

void delay_1ms(u16 ms)
{
	u16 i,j;
	for(i=ms;i>0;i--)
		for(j=110;j>0;j--);
}

void main()
{	
	DC_MOTOR=1;//开启电机
	delay_1ms(DC_MOTOR_RUN_TIME);
	DC_MOTOR=0;//关闭电机
	while(1)
	{			
								
	}		
}

现象：

        电机运转一段时间之后会停止，按下单片机复位键即可再次运转。