ros2单目相机标定

标定环境

利用ros的image_pipeline软件包实现对相机的标定。相机标定使用的是棋盘格的内部顶点，因此 "12x9" 的棋盘板，其内部顶点参数为 "11x8" 如下例所示。

 软件包安装

安装相机标定所需软件包

sudo apt install ros-galactic-camera-calibration-parsers
sudo apt install ros-galactic-camera-info-manager
sudo apt install ros-galactic-launch-testing-ament-cmake

下载image_pipline，放入ros工程

进入ros工程：

cd ~/ros2_ws/src

下载Image Pipeline软件包源码：

git clone –b galactic git@github.com:ros-perception/image_pipeline.git

如果失败可直接到github下载相关源码。

编译软件包，并添加环境变量

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

相机标定

启动相机节点：

ros2 run image_tools  cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1

cam2image 节点发布图像的topic为 /image，如果想将topic重映射为/camera/iamge_raw，则采用如下命令

ros2 run image_tools  cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1 -r /image:=/camera/image_raw

启动相机标定节点：

ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 11x8 --square 0.50 image:=/camera/image_raw camera:=/camera

标定板的参数需根据自己的实际情况设置。节点启动后会弹出一个窗口，窗口右侧有x，y，size，skew显示条，以及calibrate，save，commit按钮。

在相机视野范围内不断移动棋盘格，变化棋盘格姿态，使得棋盘到达相机视野左侧、右侧、顶部和底部。x，y，size分别对应标定板相对于相机的运动：x对应左右方向的运动，y对应上下方向的运动，size对应接近/靠近相机，skew对应倾斜姿态。

随着棋盘格的不断移动和变换姿态，标定窗口右侧x，y，size，skew对应的4个横条的长度会不断增长。当横条都变成绿色表示数据满足标定条件，此时，“CALIBRATE”按钮将会变亮，单击进行标定。标定完成后保存和提交按钮变亮。点击保存按钮后，结果自动保存到/tmp/calibrationdata.tar.gz中。

参考

相机标定 — Navigation 2 1.0.0 文档