基于PD控制器的四旋翼无人机研究(Matlab代码实现)

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

近年来，无人机( UAV) 越来越多地应用于环保、电力、交通、测绘、安防、农业等民用领域。随着现代技术的进步，特别是人工智能技术的快速发展，未来无人机 + 行业应用的模式具有广阔的应用前景。目前无人机的智能化水平还有待提高，许多应用背后都有无人机操作员在控制无人机，要提高无人机的自动化和智能化水平，还需科研工作者进行大量研究。

四旋翼无人机是 MIMO 系统，其动力学模型，可表示为:

系统方框图如图 1 所示。外环产生指令信号 θd 和 ψd ，并将其传递至内环系统，采用双环控制方法设计内外环的控制律。

 

本文的程序为AscTec 鹈鹕四旋翼无人机的 PD 控制器的增益，并使用它们来控制四旋翼飞行器所需的高度、横滚、俯仰和偏航角。阶跃响应在不同的时刻开始。为所有变量提供比较值（过冲、上升时间和SS误差）。

📚2 运行结果

运行视频

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基于PD控制器的四旋翼无人机研究(Matlab代码实现)

部分代码：

% Read the gain values
GainsK = importdata('Gains.mat');
Kpz = GainsK(1,1);  % Height P controller
Kdz = GainsK(1,2);  % Height D controller
Kpp = GainsK(1,3);  % Roll P controller
Kdp = GainsK(1,4);  % Roll D controller
Kpt = GainsK(1,5);  % Pitch P controller
Kdt = GainsK(1,6);  % Pitch D controller
Kpps = GainsK(1,7);  % Yaw P controller
Kdps = GainsK(1,8);  % Yaw D controller

% 
% % % Best Gains of the controllers
% 
% Kpp = 30
% Kdp = 5
% 
% Kpt = 30
% Kdt = 5
% 
% Kpps = 30
% Kdps = 5
% 
% Kpz = 40
% Kdz = 12
% % save gains data
% Gains = [Kpz Kdz Kpp Kdp Kpt Kdt Kpps Kdps];
% save('Gains.mat','Gains') % Write the optimal gains in a .mat file

% Quadrotor constants
Ixx = 8.1*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around X axis
Iyy = 8.1*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around Y axis
Izz = 14.2*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around Z axis
Jtp = 104*10^(-6);  % Total rotational moment of inertia around the propeller axis
b = 54.2*10^(5-6);  % Thrust factor
d = 1.1*10^(-6);  % Drag factor
l = 0.24;  % Distance to the center of the Quadrotor
m = 1;  % Mass of the Quadrotor in Kg
g = 9.81;   % Gravitational acceleration

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]杨宗月,时正华.四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制[J].计算机与现代化,2023(04):95-100.

[2]宋志强,方武,刘孝赵.基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究[J].计算机应用与软件,2020,37(09):324-327.

[3]刘栩粼,胡德清.基于前馈补偿的PD四旋翼无人机轨迹跟踪控制[J].舰船电子工程,2022,42(07):55-60.

🌈4 Matlab代码实现