visual studio 读取.pcd文件并可视化

        visual studio 中利用PCL点云库读取.pcd文件并可视化。可显示强度信息。

//visual studio 读取.pcd文件并可视化
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

    if (pcl::io::loadPCDFile("saomiaodata//箱子45.pcd", *cloud) == -1)
    {
        cerr << "读取点云失败！！！" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

    // 为点云设置颜色
    //pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZI> color(cloud, 0, 0, 255);//蓝色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> color(cloud, "intensity"); //强度信息，彩色(与上一行可切换使用)
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud, color, "sample cloud");
    viewer->setBackgroundColor(255, 255, 255);

    // 设置点云大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample cloud");

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

         在走廊扫描的箱子数据