ROS通信机制

1、话题通信（发布订阅模式）：分为发送方和接收方，发送方发送话题，接收方接受

2、服务通信（请求响应模式）：分为Client端和Server端，Client端给Server端发送请求，Serer端响应请求

3、参数服务器（参数共享模式）：有放data的容器，每一个节点都可以从容器中存取数据。

  发送方代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"sstream"
/*
发布方实现
    1、包含头文件
    ROS中文本类型--->std_msgs/String.h
    2、初始化ros节点
    3、创建节点句柄
    4、创建发布者对象
    5、编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2、初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    // 3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4、创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    // 5、编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10Hz的平吕发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //；发布频率
    ros::Rate rate(0.5);//表示一秒钟几次
    //设置频率
    int count = 0;
    //编写一个循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        //msg.data = "hello";
        //实现字符串的拼接
        std::stringstream ss;
        ss << "hello--->"<<count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        //日志输出，添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方建议添加的函数，用于处理回调函数
         
    }
    
    return 0;
}

接收方代码

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"sstream"
/*
发布方实现
    1、包含头文件
    ROS中文本类型--->std_msgs/String.h
    2、初始化ros节点
    3、创建节点句柄
    4、创建发布者对象
    5、编写发布逻辑并发布数据
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2、初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    // 3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4、创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    // 5、编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10Hz的平吕发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //；发布频率
    ros::Rate rate(0.5);//表示一秒钟几次
    //设置频率
    int count = 0;
    //编写一个循环，循环中发布数据
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        //msg.data = "hello";
        //实现字符串的拼接
        std::stringstream ss;
        ss << "hello--->"<<count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        //日志输出，添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();//官方建议添加的函数，用于处理回调函数
         
    }
    
    return 0;
}