teb_local_planner使用

teb_local_planner使用方法和base_local_planner一样，接下来简要介绍。默认已熟悉ros的navigation的使用。
1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml，也可以使用官方的参数：

 git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git 

在/cfg中找到所需的teb_local_planner_params.yaml。由于使用机器人odom为差动模式的，故选取diff_drive中的。

2、将teb_local_planner_params.yaml和navigation中其他的配置文件（如costmap_common_params.yaml等）放在一起。
3、在启动navigation的launch文件中load上述配置文件

 <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
     ...
    <rosparam file="$(find XXXXX)/teb_local_planner_params.yaml" command="load" />
     ...
      <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
      ……
  </node>

4、启动navigation，在rviz中将三条path调出来，即可观察机器人导航过程中规划路径的变化。