电机控制-无感FOC（一）入门

1、什么是FOC

FOC是一种电机控制算法，全称为FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）是一种用于电机控制的先进技术，特别适用于永磁同步电机（PMSM）和无刷直流电机（BLDC）。其主要目标是提高电机的性能、效率和动态响应。

这里就有小伙伴困惑了，FOC控制和矢量控制有什么区别呢，我们只需记住一点，FOC控制是矢量控制的一种特定实现。矢量控制是一种控制策略，旨在通过将三相电流转化为直交分量（d轴和q轴）来实现对电机的精确控制，这种方法使得电机的磁通和转矩可以被独立控制。FOC通过实时控制电机的磁场方向，使得电机的运行更加高效和平稳。

2、FOC原理

对于三相PMSM，通常包括转速控制环、电流控制环、PWM调制技术以及转子位置和速度估算。双环控制通过控制电流的大小可以实现电机转速的精确控制，整个双环控制的框图如下图所示：

如上图所示：

1、采集三相电流iA、iB、iC；

2、将三相电流进行Clark变换得到两相静止坐标系下的电流iα、iβ；

3、将得到的iα、iβ进行Park变换得到旋转坐标系下的电流id、iq；

4、利用iα、iβ和Uα、Uβ利用观测器估算出转子的转速Nest以及角度θ；

5、计算转子转速误差；

6、将转速误差丢进PID控制器，得出iq_ref；

7、计算电流id、iq的误差；

8、将电流误差丢进PID控制器得到Ud、Uq；

9、将Ud、Uq进行反PARK变换得到Uα、Uβ；

10、Uα、Uβ经过SVPWM得到六路PWM波形，将其输入到三相逆变桥中，得到作用电压UA、UB、UC，用于驱动电机。

从上图中可以看出，FOC的核心为CLARK\PARK变换以及反变换，坐标变换跟SVPWM算法和PID算法以及位置观察将会在后续章节展示。其中位置观察常常使用滑膜观测器以及PLL转子位置估计。上述中id=0实际原因是对于表贴式电机而言，Ld=Lq，在PMSM建模的那一章会说明。

3、FOC的实质

通过以上叙述，相信大家对于FOC算法有了基础的理解，简单来说，FOC就是控制三相电流，让其按照正弦变化，但控制三个变量过于困难，因此需要简化控制变量，进行CLARL变换和PARK变换，将三相自然坐标系变换到同步旋转坐标系中，垂直方向的电流分量所产生磁场正交于转子的磁场，这就产生了旋转力矩。而平行于转子磁轴方向的电流分量，所产生的磁场与转子磁场一致，就不会产生任何的力矩，通过控制id和iq的电流控制磁场的变换，实现有效控制电机的目的。