mpu6050调试记录

最新推荐文章于 2024-06-23 22:02:29 发布

我不是电工

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文章标签： c语言 stm32 mcu Powered by 金山文档

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_62775618/article/details/129359822

版权

在移植正点原子mpu6050的工程代码后，初始失败，卡在while(MPU_Init()==1);里面。

当 MPU_Init()返回值为1时，初始化失败，0时成功

Debug进入MPU_Init()，发现程序卡在以下代码

    if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
    {
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);    //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
        MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);    //加速度与陀螺仪都工作
        MPU_Set_Rate(50);                        //设置采样率为50Hz
    } else return 1;

由于读取的ID 不正确跳过if 进入else return 1，返回值就为1，初始化失败

打印读取的ID

    res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
     printf("mpu addr=%x\r\n",res);

打印出来发现不是0x68

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).

//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).

所以问题就出现在读取ID上

解决方法

1.首先检查接线是否出问题

2.检查IIC

static void IIC_Delay(void)
{
//    uint8_t i;

//    /*　
//         下面的时间是通过安富莱AX-Pro逻辑分析仪测试得到的。
//        CPU主频72MHz时，在内部Flash运行, MDK工程不优化
//        循环次数为10时，SCL频率 = 205KHz
//        循环次数为7时，SCL频率 = 347KHz， SCL高电平时间1.5us，SCL低电平时间2.87us
//         循环次数为5时，SCL频率 = 421KHz， SCL高电平时间1.25us，SCL低电平时间2.375us

//    IAR工程编译效率高，不能设置为7
//    */
//    for (i = 0; i < 20; i++);
    
        uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 8000000 * 1.5); //使用HAL_RCC_GetHCLKFreq()函数获取主频值，经算法得到1微秒的循环次数
    while (delay--); //循环delay次，达到1微秒延时
}

发现我移植的代码它的IIC的延时是以CPU主频72Mhz来写的，而我用的是168Mhz，导致SCL频率过快，重写延时函数后成功解决初始化失败的问题。

将for (i = 0; i < 20; i++);改为

        uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 8000000 * 1.5); //使用HAL_RCC_    GetHCLKFreq()函数获取主频值，经算法得到1微秒的循环次数
    while (delay--); //循环delay次，达到1微秒延时

这是一个以消耗mcu运行时间的us级延时函数，延时为1.5us，可将1.5改为其他数值，在不同场景中使用。