软件I2C实现读写MPU6050

分为三层1.I2C通信协议层    2.MPU6050层    3.main();应用层；

第一层I2C协议

首先写单片机三个控制SCL或SDA的控制函数，分别为SCL置1、SDA置1、读取SDA。Deay10us是防止速度过快不能读取。

需要初始化两个任意的引脚这里，这里初始化GPIOB的10和11为开漏输出，I2C通信需要开漏输出

并且需要先将SDA和SCL释放，方便下一个步骤。

1.启动：SDA先拉低后SCL拉低，但其前提是SDA和SCL都在1才可以拉低启动。所以之前先将SDA和SCL拉高，但是如果先拉高SCL的化可能会被误判为结束操作（指定读时需要先写芯片地址，再写芯片内寄存器地址然后再读），所以先拉高SDA再拉高SCL不会有误操作。

2.结束：SCL是时钟，在常态时都是0。所以不需要拉低，但是SDA不一定。结束的操作是先拉高SCL后拉高SDA。

3.发送一个字节 ，将所发送的一个比特位的数据防在SDA，SCL拉高后拉低，将数据发送。循环8次。

 4.接收一个字节，在接收字节前需要将SDA的控制释放给从机MPU6050,然后再接收。

5.6发送与接收应答，当发送一个字节后需要从机发送应答，主机结收应答，接收完一个字节后需要主机发送应答，0为应答1为非应答。接收数据时发送应答1结束接收

第二层MPU6050层

1.MPU6050_Init();初始化

首先需要初始化I2C然后配置其相应的寄存器，寄存器查看芯片手册。

加速度为3个方向的受里，角速度陀螺仪为绕XYZ轴旋转的速度

2写一个字节，步骤为1.启动2.选择从机3.选择地址4.写入5.结束 （每个步骤中间需要穿插从机应答），MPU6050为从机号（看手册），第一个参数为地址，第二个参数为写入数据

3.指定读一个字节，1.启动2.选择从机3.选择地址4.再次启动5.再次选择从机（读）（读为1写为          0） 6.接收一个字节的数据7.发送应答1（无应答表示不需要再读）8.结束（参数为寄存器地址）

4.结构体传参，返回6个轴的值

   1.在.h与.c文件中分别定义结构体并重命名，六个int类型的数用与接收六个轴。

   2.在main中创建结构体用于接收寄存器的值。

    3.MPU6050GetData参数为结构体指针，并在函数中用uint8—t DataH  DataL分别接收高位和         低位，并用结构体箭头中的6个数接收。

     4.在main使用时记得&。

在MPU6050中有很多的寄存器，把其定义为.h文件并#define.