【运动学】平衡车一阶倒立摆仿真【含GUI Matlab源码 1258期】

最新推荐文章于 2024-06-04 10:30:07 发布
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分类专栏： Matlab物理应用（初级版） 文章标签： matlab
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⛄二、直线型一阶倒立摆模型建立

一级倒立摆系统是一个不稳定的系统，需要对其进行机理建模。 在研究过程中，应忽略空气摩擦、等，而后可将倒立摆系统进行抽象化，认为其由小车和匀质刚性杆两部分组成并对这两部分进行如图所示的受力分析:
在这里插入图片描述
其中为小车的质量和摆杆的质量；b、F 和 x分别为小车的摩擦系数、施加在小车上的作用力和小车的位置[8]；I和 分别为摆杆的惯量和摆杆转动轴心到质心的长度； 和 分别为摆杆与竖直向上方向和竖直向下方向的夹角；N 和P 分别为摆杆作用力的水平与竖直分量。
小车水平方向的合力：
在这里插入图片描述
摆杆水平方向的合力:
在这里插入图片描述
摆杆水平方向运动方程：
在这里插入图片描述
摆杆力矩平衡方程：
在这里插入图片描述
可得到摆杆在竖直方向的运动方程：
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摆杆竖直方向运动方程：
在这里插入图片描述
将作用力 F 用 u代替,同时进行线性化,即得到:
在这里插入图片描述
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⛄三、部分源代码

function varargout = dlb(varargin) % GUI主程序
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct(‘gui_Name’, mfilename, …
‘gui_Singleton’, gui_Singleton, …
‘gui_OpeningFcn’, @dlb_OpeningFcn, …
‘gui_OutputFcn’, @dlb_OutputFcn, …
‘gui_LayoutFcn’, [] , …
‘gui_Callback’, []);
if nargin & isstr(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
%-----------------------打开界面------------------------%
function dlb_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
handles.output = hObject;
guidata(hObject, handles);
global h1 h2 h3;
axes(handles.sys1);
axis equal;
axis([0 5 -20 20 0 20]);
grid on;
view(80,30);
reall=15;
ll=4+reall;
v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3];
f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];
g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll];
g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];
h1=patch(‘Faces’,f,‘Vertices’,v,‘FaceColor’,‘b’);
h2=patch(‘Faces’,g_f,‘Vertices’,g_v,‘FaceColor’,‘r’);
hold on;
[ballx,bally,ballz]=sphere(8);
ballo=[1.5 2.5 ll];
h3=surf(ballx1.1+ballo(1),bally1.1+ballo(2),ballz*1.1+ballo(3));
colormap(autumn);

axes(handles.sys3);
sys3data=imread(‘model.jpg’); %打开倒立摆示意图
image(sys3data);
set(gca,‘Xtick’,[],‘Ytick’,[],‘box’,‘on’);

function varargout = dlb_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) %输出函数
varargout{1} = handles.output;
function normal(hObject, eventdata, handles) %公共调用函数
if ispc
set(hObject,‘BackgroundColor’,‘white’);
else
set(hObject,‘BackgroundColor’,get(0,‘defaultUicontrolBackgroundColor’));
end
%----------------------------倒立摆模型参数创建---------------------------%
function mc_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %M,小车质量
normal(hObject, eventdata, handles);
function mc_Callback(hObject, eventdata, handles)
function l_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %L，摆杆长度
normal(hObject, eventdata, handles);
function l_Callback(hObject, eventdata, handles)
function mq_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %m，摆杆质量
normal(hObject, eventdata, handles);
function mq_Callback(hObject, eventdata, handles)
%-------------------------LQR参数创建-------------------------%
function q1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q1
normal(hObject, eventdata, handles);
function q1_Callback(hObject, eventdata, handles)
function q2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q2
normal(hObject, eventdata, handles);
function q2_Callback(hObject, eventdata, handles)
function q3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q3
normal(hObject, eventdata, handles);
function q3_Callback(hObject, eventdata, handles)
function q4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %q4
normal(hObject, eventdata, handles);
function q4_Callback(hObject, eventdata, handles)
function r_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %R
normal(hObject, eventdata, handles);
function r_Callback(hObject, eventdata, handles)
%-----------------采用LQR,计算增益K------------------%
function lqrok_Callback(hObject, eventdata, handles)
global A B C D K;
M_str=get(handles.mc,‘string’);
M=str2double(M_str); %获取小车质量M
m_str=get(handles.mq,‘string’);
m=str2double(m_str); %获取摆杆质量m
L_str=get(handles.l,‘string’);
L=str2double(L_str); %获取摆杆长度L
q1_str=get(handles.q1,‘string’);
q1=str2double(q1_str);
q2_str=get(handles.q2,‘string’);
q2=str2double(q2_str);
q3_str=get(handles.q3,‘string’);
q3=str2double(q3_str);
q4_str=get(handles.q4,‘string’);
q4=str2double(q4_str);
R_str=get(handles.r,‘string’);
R=str2double(R_str);
Q=[q1,0,0,0;0,q2,0,0;0,0,q3,0;0,0,0,q4];
%Inverted Pendulum Model
g=9.8;
I=1/12mL^2;
l=1/2L;
t1=m(M+m)gl/[(M+m)I+Mml^2];
t2=-m2*g*l2/[(m+M)I+Mml^2];
t3=-ml/[(M+m)I+Mml^2];
t4=(I+m*l2)/[(m+M)*I+M*m*l2];

A=[0,1,0,0;t1,0,0,0;0,0,0,1;t2,0,0,0];
B=[0;t3;0;t4];
C=[0,0,1,0];
D=[0];

[K,sz,ez]=lqr(A,B,Q,R); %利用LQR方法计算K值
set(handles.k1,‘string’,K(1));
set(handles.k2,‘string’,K(2));
set(handles.k3,‘string’,K(3));
set(handles.k4,‘string’,K(4));
%--------------------K的创建-----------------------%
function k1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K1
normal(hObject, eventdata, handles);
function k1_Callback(hObject, eventdata, handles)
function k2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K2
normal(hObject, eventdata, handles);
function k2_Callback(hObject, eventdata, handles)
function k3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K3
normal(hObject, eventdata, handles);
function k3_Callback(hObject, eventdata, handles)
function k4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %K4
normal(hObject, eventdata, handles);
function k4_Callback(hObject, eventdata, handles)
%------------------------摆角度和小车位置初始值设定-----------------------%
function in_po_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %小车水平位置创建
normal(hObject, eventdata, handles);
function in_po_Callback(hObject, eventdata, handles) %小车水平位置回调
Current_Val=str2num(get(hObject,‘string’));
set(handles.slider_po,‘Value’,Current_Val);
function slider_po_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %小车水平拖动条创建
usewhitebg = 1;
if usewhitebg
set(hObject,‘BackgroundColor’,[.9 .9 .9]);
else
set(hObject,‘BackgroundColor’,get(0,‘defaultUicontrolBackgroundColor’));
end
function slider_po_Callback(hObject, eventdata, handles) %小车水平拖动条回调
global h1 h2 h3;
Value=get(hObject,‘Value’);
set(handles.in_po,‘String’,Value);
axes(handles.sys1);
axis equal;
axis([0 5 -20 20 0 20]);
reall=15;
ll=4+reall;
v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3];
f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];
g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll];
g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];
delete(h1);delete(h2);delete(h3);
i=get(handles.slider_po,‘Value’)10;
bbb=[0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;];
v1=v+bbb;
af=get(handles.slider_ag,‘Value’);
gt1=0.5cos(-af)-0.5;
gt2=0.5sin(-af)-0;
gt3=0.5/cos(af)+(ll-0.5tan(af))sin(af)-cos(af)+0.5;
gt4=(ll-0.5tan(af))cos(af)+sin(af)-ll;
gt5=0.5/cos(af)+(ll-0.5tan(af))sin(af)-0.5;
gt6=(ll-0.5tan(af))cos(af)-ll;
jiao=[0 -gt1 -gt2;0 gt1 gt2;0 gt1 gt2;0 -gt1 -gt2;0 gt3 gt4;0 gt5 gt6;0 gt5 gt6;0 gt3 gt4];
g_v1=g_v+jiao+bbb;
h1=patch(‘Faces’,f,‘Vertices’,v1,‘FaceColor’,‘b’);
h2=patch(‘Faces’,g_f,‘Vertices’,g_v1,‘FaceColor’,‘r’);
hold on;
[ballx,bally,ballz]=sphere(8);
ballo=[1.5 2.5 ll];
bally_1=bally1.1+i+ballo(2)+llsin(af);
ballz_1=ballz1.1+llcos(af);
h3=surf(ballx1.1+ballo(1),bally_1,ballz_1);
colormap(autumn);

function in_ag_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度创建
normal(hObject, eventdata, handles);
function in_ag_Callback(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度回调
Current_Val=str2num(get(hObject,‘string’));
set(handles.slider_ag,‘Value’,Current_Val);
function slider_ag_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度拖动条创建
usewhitebg = 1;
if usewhitebg
set(hObject,‘BackgroundColor’,[.9 .9 .9]);
else
set(hObject,‘BackgroundColor’,get(0,‘defaultUicontrolBackgroundColor’));
end
function slider_ag_Callback(hObject, eventdata, handles) %摆杆角度拖动条回调
global h1 h2 h3;
Value=get(hObject,‘Value’);
set(handles.in_ag,‘String’,Value);
axes(handles.sys1);
axis equal;
axis([0 5 -20 20 0 20]);
v=[0 0 0;0 5 0;3 5 0;3 0 0;0 0 3;0 5 3;3 5 3;3 0 3];
f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];
reall=15;
ll=4+reall;
g_v=[1 2 3;1 3 3;2 3 3;2 2 3;1 2 ll;1 3 ll;2 3 ll;2 2 ll];
g_f=[1 2 3 4;2 6 7 3;4 3 7 8;1 5 8 4;1 2 6 5;5 6 7 8];
delete(h1);delete(h2);delete(h3);
i=get(handles.slider_po,‘Value’)10;
bbb=[0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;0 i 0;];
v1=v+bbb;
af=get(handles.slider_ag,‘Value’);
gt1=0.5cos(-af)-0.5;
gt2=0.5sin(-af)-0;
gt3=0.5/cos(af)+(ll-0.5tan(af))sin(af)-cos(af)+0.5;
gt4=(ll-0.5tan(af))cos(af)+sin(af)-ll;
gt5=0.5/cos(af)+(ll-0.5tan(af))sin(af)-0.5;
gt6=(ll-0.5tan(af))*cos(af)-ll;
jiao=[0 -gt1 -gt2;0 gt1 gt2;0 gt1 gt2;0 -gt1 -gt2;0 gt3 gt4;0 gt5 gt6;0 gt5 gt6;0 gt3 gt4];
g_v1=g_v+jiao+bbb;
h1=patch(‘Faces’,f,‘Vertices’,v1,‘FaceColor’,‘b’);
h2=patch(‘Faces’,g_f,‘Vertices’,g_v1,‘FaceColor’,‘r’);
hold on;

⛄四、运行结果

在这里插入图片描述

⛄五、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 门云阁.MATLAB物理计算与可视化[M].清华大学出版社，2013.

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-17 1万+
在本页中，我们将为倒立摆系统设计一个 PID 控制器。在设计过程中，我们将假设一个单输入、单输出设备，其传递函数如下。除此以外，我们将尝试在不考虑小车位置的情况下控制摆的角度。
一级倒立摆MATLAB仿真程序
04-22
一级倒立摆MATLAB仿真程序，最优控制，线性二次型
倒立摆MATLAB 仿真
04-17
倒立摆设计，包含极点配置，稳定性测试等，matlab源码，真实可用
一阶倒立摆matlab仿真_matlab_
09-28
一阶倒立摆控制实现MATLAB的仿真，可以实现
二级倒立摆系统的稳定控制与仿真（Matlab/Simulink）
mohen_777的博客
06-04 1264
通过控制方法，二级倒立摆系统能够实现稳定的倒立平衡控制，即使在外部扰动的情况下，系统也能够保持倒立姿态。：该研究为二级倒立摆系统的控制提供了新的思路和方法，通过状态反馈控制和极点配置的方式，有效地实现了系统的稳定控制。：为了实现控制，通常需要在系统中添加传感器以测量系统状态（如摆杆的角度和速度），以及执行器以对系统进行控制（如施加力或扭矩来改变下摆杆的位置和速度）。本文着眼于状态反馈控制方法在二级倒立摆系统中的应用，特别是将闭环系统的极点配置在期望的区域内以实现稳定的倒立平衡控制。
一阶倒立摆matlab仿真_一阶倒立摆_
10-03
一阶倒立摆仿真matlab程序，包含仿真结果和simulink仿真
基于MATLAB的单级倒立摆仿真
w18478272407的博客
11-04 4926
倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆，是一类典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中存在很多类似的系统，因此对它的研究在理论上和方法上均有重要意义。单级倒立摆系统是由倒立摆和小车两部分组成。小车依靠直流电动机施加控制力，可以在导轨上左右移动，其控制目标是在有限长导轨上使倒立摆能够稳定竖立在小车上而不倒，达到动态平衡[1]图1 倒立摆小车系统图中F为施加于小车的水平方向的作用力， 是摆杆的倾斜角。
MATLAB仿真实现一阶一级倒立摆的直线倒立控制：基于Simscape与位置角度双环PID控制
TECKUGmNE的博客
04-24 680
位置角度双环PID控制器采用了两个PID控制器的串级结构，其中位置PID控制器负责控制位置，角度PID控制器负责控制角度。本文将借助MATLAB仿真工具提出一种基于双环PID控制的一阶一级倒立摆控制方法，并通过Simulink和Simscape进行仿真验证。例如，我们可以通过增大位置环PID控制器的比例增益来提高位置的响应速度，或者通过调整角度环PID控制器的积分时间常数来提高系统稳定性。位置控制通过控制摆杆的位置来达到目标位置，而角度控制则通过控制摆杆的角度来保持稳定。
一级倒立摆MATLAB仿真
qq_42655403的博客
04-22 2167
一级倒立摆，最优控制，线性二次型，MATLAB仿真
【运动学】 GUI平衡车一阶倒立摆仿真【含Matlab源码 1258期】.zip
最新发布
06-21
Matlab领域上传的全部代码均可运行，亲测可用，尽我所能，为你服务； 1、代码压缩包内容 ...运动学：倒立摆、泊车 天体学：卫星轨道、姿态 船舶：控制、运动 电磁学：电场分布、电偶极子、永磁同步、变压器
运动学基于matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真【含Matlab源码 1258期】.zip
09-23
CSDN海神之光上传的全部代码均可运行，亲测可用，尽我所能，为你服务； 1、代码压缩包内容 主函数：dlb.m； 调用函数：其他m文件；无需运行 运行结果效果图；...运动学：倒立摆、泊车 天体学：卫星轨道、姿态
基于一阶倒立摆的matlab仿真实验.doc
03-22
基于一阶倒立摆的matlab仿真实验
matlab一级倒立摆模型
06-11
使用matlab的ode45对一级倒立摆进行了建模，没有使用小角度线性化操作。倒立摆的默认是可以进行360度旋转的。然后使用了双路PD控制，但是控制效果不是很好，使用遗传算法优化参数时间太慢 了，就没有等特别好的参数。如果有计算错误，希望大家一起交流。
一级倒立摆MATLAB程序
03-13
在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。
【运动学】基于matlab GUI平衡车一阶倒立摆仿真.zip
04-14
2.领域：智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，更多内容可点击博主头像 3.内容：标题所示，对于介绍可点击主页搜索博客 4.适合人群：本科，硕士...
倒立摆运行程序
11-15
在实际应用中，倒立摆常用于测试和验证控制算法的效果，尤其是在机器人领域，如平衡车、人形机器人等。本程序能够帮助用户理解和实践倒立摆的动态稳定控制。 首先，倒立摆的运动学分析是关键。倒立摆的动态模型通常...
一级倒立摆MATLAB仿真程序(搬运）
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基于MATLAB的一级倒立摆控制仿真,带GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出
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一阶倒立摆matlab仿真pid
06-21
一阶倒立摆的PID控制在MATLAB中通常用于模拟和研究控制系统的行为，其中PID代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）控制器。PID控制器是一种常用的反馈控制策略，用于稳定系统并跟踪给定的目标位置。 以下是实现一阶倒立摆PID控制仿真的一般步骤： 1. **模型建立**: 首先，你需要定义一阶倒立摆的数学模型，包括其运动方程和状态变量，如摆角和角速度。 ```matlab function dydt = pendulumModel(t, y, u) % y = [theta, thetadot] dydt = [y(2); -g/L * sin(y(1)) + u]; % g:重力加速度, L:摆长 end ``` 2. **PID控制器设计**: 设计一个PID控制器结构，包括比例、积分和微分部分。在MATLAB里，你可以使用`pid`函数生成PID控制器。 ```matlab C = pid(Kp, Ki, Kd); % Kp, Ki, Kd分别为比例、积分和微分增益 ``` 3. **仿真设置**: 创建仿真环境，设定初始条件、时间范围和采样率。 ```matlab tspan = [0, 10]; % 运行时间 y0 = [pi/4, 0]; % 初始角度和角速度 ts = 0.01; % 时间步长 ``` 4. **整合PID控制**: 将控制器与模型连接，创建一个闭合的控制系统，并在仿真环境中应用。 ```matlab [t, y] = ode45(@(t,y) pendulumModel(t, y, C*y), tspan, y0); ``` 5. **结果分析**: 查看仿真结果，包括摆角随时间的变化，以及PID控制器如何影响系统的稳定性。 ```matlab plot(t, y(:, 1)); xlabel('Time (s)'); ylabel('Angle (rad)'); ```

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