ROS2-编写ROS节点，在终端输出文本“Hello World“；

1. 设置ROS2工作区

确保你已经设置好了ROS2工作区。

创建一个工作区目录

mkdir -p ~/ros2_ws/src

切换到工作区目录

cd ~/ros2_ws

初始化工作区

colcon build

source ROS2环境

source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

2. 创建ROS2包 创建一个新的ROS2包，假设包名为hello_world。

切换到src目录

cd ~/ros2_ws/src

创建一个名为hello_world的包，包含rclpy依赖

ros2 pkg create --build-type ament_python hello_world --dependencies rclpy

3. 编写节点代码 进入hello_world包的目录，创建并编辑节点代码。

切换到hello_world包目录

cd ~/ros2_ws/src/hello_world

确保hello_world目录存在

mkdir -p hello_world

创建一个名为hello_world_node.py的文件

touch hello_world/hello_world_node.py

编辑hello_world_node.py文件

nano hello_world/hello_world_node.py

在hello_world_node.py中添加以下代码：

import rclpy
from rclpy.node import Node

class HelloWorldNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('hello_world_node')
        self.get_logger().info('Helo World')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = HelloWorldNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

保存并退出Nano：

按 Ctrl + O 保存文件
按 Enter 确认文件名
按 Ctrl + X 退出编辑器

4. 配置setup.py 编辑setup.py文件，确保节点脚本可以正确安装和运行。

nano setup.py

在setup.py中添加以下内容：

from setuptools import setup

package_name = 'hello_world'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    packages=[package_name],
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    maintainer='Your Name',
    maintainer_email='your.email@example.com',
    description='A simple Hello World ROS2 node',
    license='Apache License 2.0',
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'hello_world_node = hello_world.hello_world_node:main'
        ],
    },
)

保存并退出Nano：

按 Ctrl + O 保存文件
按 Enter 确认文件名
按 Ctrl + X 退出编辑器

5. 构建并运行节点 回到工作区根目录，构建包并运行节点。

切换到工作区根目录

cd ~/ros2_ws

构建工作区

colcon build

source ROS2环境

source install/setup.bash

运行节点

ros2 run hello_world hello_world_node

在终端中，你应该会看到输出的文本Hello World。