ros2 bag record 输出csv, txt 等文本文件

正常来说，ros2 bag从ros1的rosbag升级过来，变规范了之后也变僵硬了，少了许多方便的服务。直接输出文本的服务没了，只有一种输出格式，db3。长这样，一个bag文件夹里面两个文件，db3和yaml。

一开始想看看有没有成熟的转文本工具，试了试鱼总（鱼香ROS）的ros2bag_convert，（https://github.com/fishros/ros2bag_convert.git），报错：

FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'bag_bigmama03060517_0.db/rosout.csv'

然后试了试疑似官方的ros2 bag convert，（https://github.com/ros2/rosbag2.git）

藏在很深的地方，

仔细一看，从包倒包，压包分包，压根就没想让你转格式，得，找半天最后还得靠自己。

打蛇七寸，擒贼擒王，饮水思源，你ros2 bag record是用来计数据的，数据哪里来，topic处来，

那我为啥非得从你bag一中间商那拿货，我直接上ros2 topic批发不香吗，而且人家ros2 topic echo有--csv选项，支持直接将消息以CSV格式输出。到这总体思路就清晰了，后面是琐碎步骤。

因为我本来是想bag一个机器人的关节运动过程的，bag已经有了所以偷懒不想再操作一遍机器人，于是直接一终端ros2 bag play，另一终端ros2 topic echo 了。

先启动机器人，

ros2 topic list 检查看到/joint_states有在，

那么在开头的bag文件夹里新开终端，输入

ros2 topic echo <你的topic名> --csv > <你的目标文本文件名>.csv，

新开另一终端

ros2 bag play <你的纪录文件名>.db3

先在echo的那个终端enter，再play。

安静等他跑完。

Play那里跑完会自己退出，echo 那得自己手动Ctrl+C。

回去文件夹里看看，多了个csv，这个复制到Windows里面自动识别为Excel表格。

想要变txt的话，右键用text editor 打开，

再新建一个文件，把csv内容全选复制过去，

保存的时候文件名以txt为后缀，

拿到Windows里面发给师兄，完事！！！