车载通信——LIN总线

一、概念

LIN（Local Interconnect Network）总线是基于UART/SCI（通用异步收发器/串行接口）的低成本串行通讯协议（基于ISO9141）。其目标定位于车身网络模块节点间的低端通信，主要用于智能传感器和执行器的串行通信。

LIN网络在汽车中一般不独立存在，通常会与上层CAN网络相连，形成CAN-LIN网关节点。

LIN总线采用的是单线传输形式，应用了单主机多从机的概念，总线电平一般为12V，传输速率最高限制为20kbps。由于物理层的限制，一个LIN网络最多可以连接16个节点。

二、报文帧结构

报文帧包括帧头（hearder）与应答（response）两部分。

帧头结构包括：

同步间隔段（至少是由13位的显性电平）；

同步段（以下降沿为判断标志，采用字节0x55（01010101b）进行同步）；

PID段（受保护ID）段（受保护的ID的前6位叫做帧的ID，加上两个奇偶效验码后称作受保护的ID）。

LIN总线根据帧ID号的不同，把报文分为信号携带帧、诊断帧、保留帧 （帧ID的取值范围为0x00~0x3f总共64个）

应答部分包括：

数据段（包含1-8个字节，其中包含有两种数据类型，信号（singal）和诊断消息（diagnostic messages）。信号由信号携带帧传递，诊断消息由诊断帧传递）；

效验和段（对帧传输内容进行效验，发送节点和收听节点根据帧ID来判断采用哪种效验和）。

主机负责发送帧头。

从机负责接收帧头并作出解析，然后决定是发送应答，还是接收应答或不回复 

三、帧类型

（1）无条件帧

具有单一发布节点的，无论信号是否发生变化，帧头均会被无条件应答的帧 。（标识符范围 - 0至59（0x00至0x3b））

（2）事件触发帧

主机节点在一个帧间隙中查询各从机节点的信号是否发生变化时使用的帧。（标识符范围 - 0至59（0x00至0x3b））

（3）偶发帧

主机节点在同一帧时隙中当自身信号发生变化时向总线启动发送的帧。

（4）诊断帧

包括主机请求帧和从机应答帧，主要用于配置、识别和诊断。

主机请求帧ID=0x3c，应答部分的发布节点为主机节点

从机应答帧ID=0x3d，应答部分的发布节点为从机节点

四、进度表

规定了总线上帧的传输次序以及传输时间。进度表位于主机节点，主机任务根据应用程需要进行调度。