PointNet

最新推荐文章于 2024-09-10 19:20:56 发布
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分类专栏： 多模态 文章标签： 深度学习 神经网络
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版权

点云数据：

无序性：只是点而已，排列顺序不影响

近密远疏的特性：扫描与视角不同导致

非结构化数据，直接用CNN有点难

PointNet基本出发点

基本模型架构：

 整体网络架构：

 基本出发点：

 最远点采样

使得采样尽可能覆盖全局

 

几两春秋梦_
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专栏目录
最全PointNet和PointNet++要点梳理总结
DAOCHI
11-12 3万+
一、基本简介 本篇博文主要是对 PointNet，PointNet++ 论文的要点进行梳理和总结。认真阅读本博文后，不仅能够深刻理解论文的核心算法思想，而且对模型训练数据的准备和模型的训练细节也能了然于胸。如果想阅读原论文，参考下面的链接资源，附有本人对原论文的中文翻译。 PointNet论文翻译，附链接。 PointNet++论文翻译，附链接。 二、PointNet 解决了什么问题？ a. 由于卷积网络在2D图像上的兴起，很多研究者开始将神经网络应用于3D点云数据。但是，大部分工作都是将3D
PyTorch复现PointNet——模型训练+可视化测试显示
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PointNet源码调试（模型训练+可视化测试显示）
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pointNet、pointNet++算法学习笔记
pointnet推理部署--onnxruntime框架
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注意，由于C++无法直接读取npy格式文件（可以依赖一些库），这里先使用python脚本将npy文件转换成txt文件。以分16类50部分，gpu版本为例。以分10类，gpu版本为例。以分13类，gpu版本为例。
PointNet解读
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PointNet解决的问题： 如上图所示： 1.点云图像的分类（整片点云是什么物体） 2.点云图像的部件分割（整片点云所代表的物体能拆分的结构） 3.点云图像的语义分割（将三维点云环境中不同的物体用不同的颜色区分开） 论文中展示的输入输出效果： 1.部件分割的效果（左边是输入不完整的点云，右边是输入完整的点云） 2.语义分割的效果 论文中提到的点云的三个特性： 1.点的无序性：点云是无序的集合，点与点之间没有严格的顺序，如将两个点交换之后仍然表示同一个点云。 2.点之间的相互作.
PointNet代码解析
cocapop的博客
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然后直接基于这个“2D图像”做卷积，第一个卷积核size是 [1,3] ，正好对应的就是“2D图像”的一行，也就是一个点（三维坐标），输出通道数是64，因此输出张量维度应该是 B×N×1×64。这里input_image维度是 B×N×3×1 ，因此将点云看成是W和H分为N和3的2D图像，维度是 1。第二个卷积核size是 [1,1] ， 1∗1 卷积只改变通道数，输出张量维度是 B×N×1×64。max_pooling，这个在论文的图中还是代码中都有体现，代码甚至直接用注释注明了。
PointNet介绍
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论文：PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation 代码：https://github.com/charlesq34/pointnet 0 引言 PointNet是处理点云数据的深度学习模型，其地位堪比2D图像处理中的CNN网络， 后续的诸多点云数据处理的深度网络都有PointNet的影子。 1 点云数据介绍 既然PointNet处理的是点云数据， 那么首先需要先知道点云数据是长什么样子。 其实所谓点
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weixin_29736061的博客
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目前二维深度学习取得了很大的进步并且应用范围越来越广，随着三维设备的发展，三维深度学习得到了很大的关注。PointNet是斯垣福大学在2016年提出的一种点云分类/分割深度学习框架。PointNet原文及代码下载:http://stanford.edu/~rqi/pointnet/点云的概念：点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点的集合。在获取物体表面每个采样点的空间坐标后...
PointNet和PointNet++的Pytorch实现
08-31
（1）发布语义分割的预训练模型，其中PointNet++可以达到53.5%的mIoU。 (2) 发布预训练模型用于分类和部分分割log/。 2021/03/20：更新分类代码，包括： (1) 添加训练ModelNet10数据集的代码。使用--num_category...
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PointNet是一个用于点云分类、分割和检测的深度学习网络，它是首个仅仅基于点云的端到端深度学习架构。PointNet的实现主要包括以下步骤： 1. 数据预处理：将点云转换为网络可以处理的形式，一般是将点云投影到一个规则的网格上，或者通过深度学习网络将点云转换为特征向量。 2. 特征提取：使用深度学习网络从点云中提取特征向量，通常使用全连接神经网络、卷积神经网络等结构。 3. 特征编码：将点云的特征向量编码为一个固定长度的向量，通常使用池化等方法。 4. 分类、分割或检测：使用全连接层、卷积层等结构对点云进行分类、分割或检测。 如果您想了解更多关于PointNet的实现细节，可以参考以下论文： "PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation" by Charles R. Qi, Hao Su, Kaichun Mo, and Leonidas J. Guibas.
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