orbslam2/3建图流程详解

orbslam建图流程，大模块可以分为跟踪线程、局部建图线程、闭环线程、全局BA优化

跟踪线程：

主要作用是保证可靠、稳定的跟踪并且在跟踪丢失后重新定位

1. 主要包括：预处理提取ORB、地图初始化、三种跟踪方式、局部地图跟踪、决定是否新建关键帧等流程
2. 主体分为两部分：从单目/双目/rgb-d相机接收图像帧之后，

• 第一部分：三种跟踪方式（参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪）保证跟得上（位姿相对不准确）
• 第二部分:局部地图跟踪（将当前帧的局部关键帧对应的局部地图投影到该帧中，得到更多的特征点匹配关系，对第一部分位姿再次进行优化，位姿相对准确）

• 重定位跟踪用的是针孔相机模型下的EPnP算法

局部建图线程：

主要目的是让已有的关键帧之间产生更多的联系，产生更多可靠的地图点，优化共视关键帧的位姿及其地图点，保证跟踪稳定，参与闭环的关键帧位姿更准确。从跟踪线程接收关键帧

1. 主要包括