FreeRTOS 体验教程：8.什么是freeRTOS的任务通知？

FreeRTOS 任务通知使用教程

任务通知是 FreeRTOS 提供的一种高效的线程间通信机制。每个 RTOS 任务都有一个 32 位的通知值，任务创建时，这个值被初始化为 0。任务通知相当于直接向任务发送一个事件，接收到通知的任务可以解除阻塞状态，前提是这个阻塞事件是因等待通知而引起的。发送通知的同时，也可以可选地改变接收任务的通知值。本文将详细介绍如何在 FreeRTOS 中使用任务通知。

任务通知的更新方式

可以通过以下方法向接收任务更新通知：

• 不覆盖接收任务的通知值
• 覆盖接收任务的通知值
• 设置接收任务通知值的某些位
• 增加接收任务的通知值

1. 任务控制块的通知定义

任务通知的定义在 taskTCB 任务控制块中，受控于宏 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS。该宏默认开启，所以任务通知功能默认启用。

2. 任务通知的基本用法

任务通知可以只发送通知，不附带任何值。这种用法类似于信号量，因此任务通知的接口也提供了类似信号量接口的形式，方便使用和区分：

• xTaskNotifyGive：释放任务通知（类似于 xSemaphoreGive 释放信号量）
• ulTaskNotifyTake：获取任务通知（类似于 xSemaphoreTake 获取信号量）

2.1 使用示例

以下示例展示了 task1 每隔 8 秒释放一个任务通知给 task2，task2 每隔 1 秒尝试获取任务通知，获取超时时间为 10 秒。

void NotifyTask1_entry(void* parameter)
{
	uint32_t send1 = 1;
	uint32_t ret_num;
	while(1)
	{
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ*8);
		ret = xTaskNotifyGive(task2StaticHandle);
	}
}
void NotifyTask2_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		ret = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, configTICK_RATE_HZ*10);
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ);
	}
}

2.2 烧写验证

将上述代码烧写到设备中进行验证，可以观察到 task2 每获取通知后间隔 1 秒再尝试获取任务通知，并在超时时间内成功获取通知。

3. 附带值的任务通知用法

任务通知也可以附带值使用，以下是相关函数：

• xTaskNotify：释放任务通知，并附带更新的任务通知值，可以设定任务通知值的更新方式
• xTaskNotifyWait：获取任务通知

3.1 使用示例

以下示例展示了 task3 每隔 6 秒释放一个任务通知给 task4，通知值为 1，并以通知值累加的方式进行。task4 每隔 1 秒尝试获取任务通知，获取超时时间为 8 秒。由于没有清除通知值，且使用了通知值累加的方式，可以预期到获取到的通知值会一直累加。

void NotifyTask3_entry(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ*6);
		ret = xTaskNotifyGive(task4StaticHandle, 1, eIncrement);
	}
}
void NotifyTask4_entry(void* parameter)
{
	uint32_t comeIMG = 0;
	while(1)
	{
		ret = ulTaskNotifyWait(pdFALSE, pdFALSE, &comeIMG, configTICK_RATE_HZ*8);
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ);
	}
}

3.2 烧写验证

将上述代码烧写到设备中进行验证，可以观察到 task4 每隔 1 秒尝试获取任务通知，并成功获取累加的通知值。如果在 8 秒内没有收到通知，则会超时。

4. 任务通知的高级用法

任务通知还提供一个接口，释放通知时可以获取到前一个未被获取的通知值。可以根据这个参数以及函数的返回值，判断前一个通知值是什么以及是否被更新：

• xTaskNotifyAndQuery：如果通知值更新方式被设置为 eSetValueWithoutOverwrite，则不能被覆写。如果前一次释放的任务通知值未被获取，就再次触发任务通知的释放，那么其会返回 pdFALSE，通知值更新失败。此时可以根据最后一个参数，查询前一个通知值是什么。

4.1 使用示例

以下示例展示了 task5 每隔 2 秒释放一次任务通知，通知值以非覆写的方式进行，通知值在 5 和 6 之间来回变化；task6 每隔 5 秒获取一次任务通知，获取超时时间同样为 5 秒。预期的结果是 task5 在成功释放一次任务通知后，会出现一次释放任务通知失败，第一次失败的通知值应该为 6。

void NotifyTask5_entry(void* parameter)
{
	static uint8_t notify6 = 0;
	uint32_t ret_num;
	while(1)
	{
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ*2);
		if (notify6 == 1)
		{
			ret = xTaskNotifyAndQuery(task6StaticHandle, 6, eSetValueWithoutOverwrite, &ret_num);
			notify6 = 0;
		}
		else
		{
			ret = xTaskNotifyAndQuery(task6StaticHandle, 5, eSetValueWithoutOverwrite, &ret_num);
   			notify6 = 1;
		}
	}
}
void NotifyTask6_entry(void* parameter)
{
	uint32_t comeIMG = 0;
	while(1)
	{
		ret = ulTaskNotifyWait(pdFALSE, pdFALSE, &comeIMG, configTICK_RATE_HZ*5);
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ*5);
	}
}

4.2 烧写验证

将上述代码烧写到设备中进行验证，可以观察到 task5 在成功发送一次通知后，会出现一次发送失败，并打印前一个通知值。同时，task6 每隔 5 秒成功接收一次通知。

4.3 非覆写模式的效果

使用 xTaskNotifyAndQuery 接口时，如果通知值的更新方式没有设置为非覆写模式，则每次发送通知都会成功，之前的通知值会被覆写。

void NotifyTask5_entry(void* parameter)
{
	static uint8_t notify6 = 0;
	uint32_t ret_num;
	while(1)
	{
		vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ*2);
		ret = xTaskNotifyAndQuery(task6StaticHandle, 6, eIncrement, &ret_num);
	}
}

4.4 烧写验证

将上述代码烧写到设备中进行验证，可以观察到每次发送通知都会成功，通知值不断被覆写。

通过本教程，我们详细介绍了 FreeRTOS 任务通知的基本用法和高级用法。任务通知提供了一种高效、灵活的任务间通信机制，可以选择不同的通知值更新方式来满足不同的需求。希望这篇文章能帮助您更好地理解和使用 FreeRTOS 的任务通知功能。如果有任何疑问或需要进一步的指导，欢迎在评论区留言，我们将尽快回复。

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